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27.1 视觉生成与 DanceGRPO

前面几章我们先从 LLM 的文本后训练讲起：模型读一段文字，生成一段回答，RL 的目标是让它更符合人类偏好、更会推理、更少犯格式和事实错误。进入本章以后，我们把输入从纯文本扩展到图像和文本，讨论 VLM 的理解侧：模型看一张图，回答一个问题，RL 的目标是让它看得更准、答得更稳。

现在我们继续往前走一步，转到视觉 AI 的另一侧：生成。给模型一段文字，它要生成一张图，或者一段视频。

这件事表面上像“让模型画得更好看”。但在真实应用里，用户很少只要“好看”。用户真正想要的是：主体要对，数量要对，位置关系要对，细节要对，整体风格还要自然。

例如 prompt 写的是：

玻璃走廊里有三把红色雨伞，右侧墙上有一块蓝色指示牌。

模型生成了一张很漂亮的玻璃走廊，但只有两把伞，指示牌也不是蓝色。这张图应该给高分还是低分？如果只看审美，它可能很好；如果看指令遵循，它明显失败。

因此，视觉生成 RL 的核心问题是：

能不能把“生成得好”拆成可以学习、可以比较、可以优化的反馈信号？

本节沿着一次完整的生成轨迹来讲：先看视觉生成为什么比视觉问答更难写 reward，再把 Diffusion 的去噪过程翻译成 MDP，最后推到 DDPO 的策略梯度、训练步骤和 reward model 设计。

图 1：DDPO 论文/项目展示的 RL 后训练效果。不同 reward 会把 Diffusion 模型推向不同的生成偏好，直观说明视觉生成 RL 的关键：reward 设计会直接塑造最终图像分布。来源：DDPO GitHub，对应论文 Black et al., 2024

这张图对应的算法主线来自 DDPO 论文；后文把 Diffusion 写成 MDP、再用策略梯度更新去噪轨迹，也以这篇论文为核心参照¹。

从 LLM 到 VLM，再到视觉生成 与 RL 迁移时到底变了什么？

更好的理解顺序不是“VLM 能不能直接迁移到生成”，而是先看一条更长的路线：

LLM 文本 RL → VLM 理解 RL → 视觉生成 RL

这三者都在使用 RL 的同一套基本语言：模型是 policy，模型输出形成 trajectory，reward 评价这条 trajectory，训练时再用 KL、clipping 或 advantage 让更新更稳定。但每往前走一步，被优化的对象都在变化。

先看 LLM。LLM 的输入是文本上下文，输出也是文本。一次回答可以看成一条 token 轨迹：

$$ y=(y_1,y_2,\ldots,y_T) $$

每一步 action 是“选下一个 token”。reward 可以来自人类偏好模型、规则检查、数学验证器、代码运行结果，或者格式约束。PPO、DPO、GRPO 这些方法虽然细节不同，但大多围绕“如何让文本回答更符合 reward”展开。

到了 VLM 理解侧，输入多了图像：

$$ c=(\text{image}, \text{text prompt}) $$

但很多任务的输出仍然是文本、选项、坐标或 bounding box。也就是说，模型多了视觉证据，action 却仍然经常落在 token 或结构化答案上。reward 也相对容易写：答案是否正确、框是否对齐、IoU 是否够高、推理格式是否满足要求。这就是前几节 VLM-R1 / VISTA-Gym 这类工作的核心：让模型学会利用视觉信息，而不是只靠语言先验猜答案。

再到视觉生成，事情才真正换了一个层级。模型的目标不再是“看图后回答”，而是“根据 prompt 创造一个新的视觉结果”。输出不再是一串答案 token，而是一张图、一段视频，或者更准确地说，是一条 latent / denoising 轨迹。此时 reward 也不再主要问“答案是否等于标准答案”，而是问：

• 图像是否符合 prompt？
• 数量、颜色、空间关系有没有错？
• 人类是否更偏好这个结果？
• 画面是否自然、清晰、风格一致？
• 视频里前后帧是否连贯？

可以把这三站放在一张表里：

阶段	输入	输出	RL 里的 action	reward 更像什么
LLM 文本后训练	文本 prompt	文本回答	下一个 token	偏好、规则、验证器
VLM 理解后训练	图像 + 文本问题	文本、选项、框、坐标	主要还是 token 或结构化答案	答案正确性、IoU、工具验证
视觉生成后训练	文本 / 图像条件	图像、视频、latent 轨迹	每一步去噪转移	偏好、对齐、质量、细粒度约束

所以，视觉生成 RL 不是把前面的东西推翻，而是把同一套 RL 语言换到一个更难的对象上。

能继承的部分包括：policy gradient、advantage、KL 正则、PPO-style clipping、reward model、judge model。真正要重写的部分是 state、action、trajectory 和 reward。

这也是为什么 DDPO 这类工作会先做一件看似朴素、但非常重要的事：把 Diffusion 的去噪过程翻译成状态、动作、轨迹和奖励¹。只有这一步翻译清楚了，我们才知道策略梯度到底在更新什么。

先从 Diffusion 的采样过程看起

Diffusion 模型的生成过程可以理解为“从噪声出发，逐步去噪”。

最开始，模型有一个接近随机噪声的 latent，记作 $x_T$。然后模型一步一步生成：

$$ x_T \rightarrow x_{T-1} \rightarrow \cdots \rightarrow x_1 \rightarrow x_0 $$

这里 $x_0$ 是最终图像对应的 latent。再经过 decoder，就得到用户看到的图像。

每一步去噪时，模型会看三个东西：

符号	含义
$x_t$	当前还带噪声的 latent
$t$	当前去噪步数
$c$	prompt 或条件信息

模型要决定的是下一步 latent：

$$ x_{t-1}\sim p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) $$

这行公式的意思是：给定当前噪声状态 $x_t$、时间步 $t$ 和 prompt $c$，模型用参数 $\theta$ 定义一个概率分布，并从中采样下一步 $x_{t-1}$。

为什么说它像 policy？因为在 RL 里，policy 的定义就是：

$$ \pi_\theta(a\mid s) $$

也就是“给定当前状态 $s$，选择动作 $a$ 的概率分布”。

LLM 里我们很熟悉这个形式：

$$ \pi_\theta(y_t\mid y_{<t},c) $$

给定前面的 token $y_{&lt;t}$ 和上下文 $c$，模型选择下一个 token $y_t$。所以 token 是 action，文本上下文是 state。

Diffusion 的去噪分布也有同样的形状：

$$ p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) $$

给定当前 noisy latent、时间步和 prompt，模型选择下一步 latent。于是可以把 $(x_t,t,c)$ 看成 state，把 $x_{t-1}$ 或等价的去噪方向看成 action。

当然，这句话只是在说“形式上可以看成 policy”。它还不等于已经完成 RL。只有再定义最终图像的 reward，并用这个 reward 更新 $p_\theta$，这个采样过程才真正变成强化学习问题。

把 Diffusion 翻译成 MDP 语言

DDPO（Denoising Diffusion Policy Optimization）的关键观察是：Diffusion 的采样过程可以被看成一个有限长度的 MDP。Black 等人的 DDPO 论文明确把 denoising 视为 multi-step decision-making problem，然后用 policy gradient 直接优化下游 reward¹。

这个翻译非常重要。我们逐项来看：

RL 里的概念	Diffusion 里的对应
状态 $s_t$	当前 latent、时间步和 prompt：$(x_t,t,c)$
动作 $a_t$	采样下一步 latent，或预测去噪方向
轨迹 $\tau$	一整条去噪链路：$x_T,\ldots,x_0$
奖励 $R$	最终图像由 reward model 给出的分数
策略 $\pi_\theta$	Diffusion 模型的去噪分布 $p_\theta$

因此，一次生成就像一个 episode：

$$ \tau=(x_T,x_{T-1},\ldots,x_0) $$

在 RL 里，episode 指的是一次完整交互：从初始状态开始，智能体连续选择动作，环境连续给出下一个状态，直到任务终止为止。比如 CartPole 里，从小车和杆子被初始化，到杆子倒下或达到最大步数，是一个 episode。文本生成里，从开始 token 生成到结束 token，也可以看成一个 episode。

episode 的意义，是给“结果”划出边界。它告诉我们：哪些状态和动作属于同一次尝试，最终的好坏应该回看哪一串决策。对图像生成来说，单独看某一个中间 latent 很难判断它是不是“好图”。真正能被人类偏好模型、CLIP score、审美模型或任务 reward 打分的，通常是最后得到的 $x_0$。所以我们把从纯噪声 $x_T$ 一步步去噪到 $x_0$ 的整条链路当成一个 episode，终止状态就是最终图像。

episode 结束以后，reward model 才看到最终图像，并给出分数：

$$ R=r_\phi(x_0,c) $$

注意这里的 $r_\phi$ 不是生成模型本身，而是另一个打分模型。它的参数是 $\phi$，生成模型的参数是 $\theta$。

这样一来，生成模型的目标可以写成：

$$ J(\theta)=\mathbb{E}_{\tau\sim p_\theta}\left[r_\phi(x_0,c)\right] $$

这句话读作：我们希望在模型自己采样出来的轨迹上，最终图像的平均 reward 尽可能高。

用策略梯度更新去噪策略

有了上面的 MDP 翻译，DDPO 就不神秘了。它本质上是在 Diffusion 采样轨迹上做策略梯度。

先给这段推导一个论文坐标。表里左边写的是我们马上要做的事情，右边写的是它来自哪条经典线索：

我们要做的事情	对应论文线索
把一次去噪生成看成一个 episode / MDP	DDPO：Black et al., 20241
高分样本提高概率，低分样本降低概率；数学上叫策略梯度	REINFORCE：Williams, 19922
用 old/new logprob ratio 和 clipping，让每次更新不要迈太大步	PPO：Schulman et al., 20173
用 KL 约束限制模型不要偏离参考模型太远	DPOK：Fan et al., 20234
用人类偏好或审美偏好训练 reward model	Pick-a-Pic / HPS v256

其中最容易被术语吓到的是第二行。它的普通话版本很简单：

如果一条去噪轨迹最后生成了高分图像，就让模型以后更容易采到这条轨迹里的那些步骤；如果最后得分低，就让这些步骤以后不那么容易被采到。

问题在于，训练模型不能只说“让它更容易发生”。我们需要一个可以计算的梯度方向。REINFORCE 里的 log-derivative trick，就是把这句话变成可训练公式的那一步。

先把接下来会出现的符号对齐一下：

符号	可以先怎么理解
$\theta$	Diffusion 模型的参数，也就是训练时要改的东西
$c$	prompt
$\tau$	一整条生成轨迹，从 $x_T$ 去噪到 $x_0$
$p_\theta(\tau)$	当前模型采到这条轨迹的概率
$R(\tau,c)$	这条轨迹最后生成图像的分数
$J(\theta)$	当前模型的平均分数；训练目标就是让它变大
$\nabla_\theta$	“参数往哪个方向改，$J(\theta)$ 会变大”的方向，中文叫梯度

我们先把一条去噪轨迹的概率写出来。为了简化记号，下面默认 prompt $c$ 是给定的：

$$ p_\theta(\tau\mid c)

p(x_T)\prod_{t=1}^{T} p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) $$

这行公式有两个意思。

第一，初始噪声 $x_T$ 通常从标准高斯分布采样，它不依赖模型参数 $\theta$。第二，真正由模型控制的是每一步去噪分布 $p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c)$。

这个连乘也很直观：一整条轨迹要发生，必须第 $T$ 步采到 $x_{T-1}$，第 $T-1$ 步采到 $x_{T-2}$，一直到最后采到 $x_0$。所以整条轨迹的概率，就是每一步概率乘在一起。

生成模型想最大化最终 reward：

$$ J(\theta)

\mathbb{E}{\tau\sim p\theta(\tau\mid c)} \left[R(\tau,c)\right] $$

其中 $R(\tau,c)=r_\phi(x_0,c)$，也就是 reward model 对最终图像的打分。

先用一个离散版的小例子理解它。假设同一个 prompt 下，模型只可能采出三条去噪轨迹：

轨迹	模型采到它的概率	最终 reward
$\tau_1$	$p_1$	$R_1$
$\tau_2$	$p_2$	$R_2$
$\tau_3$	$p_3$	$R_3$

那平均 reward 就是：

$$ J=p_1R_1+p_2R_2+p_3R_3 $$

如果 $\tau_2$ 的 reward 很高，我们当然希望 $p_2$ 变大。也就是说，RL 更新的直觉不是“直接把图片像素往某个方向推”，而是“改变模型的采样概率”：高分轨迹的概率往上调，低分轨迹的概率往下调。

真实的 Diffusion 不只有三条轨迹，而是有连续、巨量的可能轨迹。把上面这个加权平均写成积分，就是：

$$ J(\theta)

\int p_\theta(\tau\mid c)R(\tau,c),d\tau $$

这里的积分可以先不用想得太可怕。它就是“把所有可能轨迹的概率乘以分数，再全部加起来”。离散时是 $p_1R_1+p_2R_2+p_3R_3$；连续时就写成积分。

现在对 $\theta$ 求梯度，也就是问：模型参数往哪里改，平均 reward 会变高？

$$ \nabla_\theta J(\theta)

\int \nabla_\theta p_\theta(\tau\mid c)R(\tau,c),d\tau $$

现在问题来了：这个式子里有 $\nabla_\theta p_\theta(\tau\mid c)$，意思是“模型参数变化时，这条完整轨迹的概率怎么变化”。但训练时我们拿到的是模型采样出来的一批轨迹，不可能枚举所有轨迹。我们希望把梯度改写成一个“对采样轨迹求平均”的形式，这样就能用实际采样来估计。

这里用到一个很小的等式，叫 log-derivative trick，也叫 score-function trick。它正是 REINFORCE 这类策略梯度方法的核心技巧²：

$$ \nabla_\theta p_\theta(\tau\mid c)

p_\theta(\tau\mid c)\nabla_\theta\log p_\theta(\tau\mid c) $$

这个等式只是把 $\nabla p$ 改写成了 $p\nabla\log p$。原因是：

$$ \nabla_\theta\log p_\theta

\frac{1}{p_\theta}\nabla_\theta p_\theta $$

两边同时乘上 $p_\theta$，就得到：

$$ p_\theta\nabla_\theta\log p_\theta

\nabla_\theta p_\theta $$

它听起来像技巧，本质上只是一次代数改写。它的好处是：公式里重新出现了 $p_\theta(\tau\mid c)$，而这正好表示“从当前模型里采样轨迹”。于是我们就能用实际采样出来的轨迹估计梯度。

代回去：

$$ \nabla_\theta J(\theta)

\int p_\theta(\tau\mid c) \nabla_\theta\log p_\theta(\tau\mid c) R(\tau,c),d\tau $$

也就是：

$$ \nabla_\theta J(\theta)

\mathbb{E}{\tau\sim p\theta} \left[ \nabla_\theta\log p_\theta(\tau\mid c)R(\tau,c) \right] $$

这一步很关键，因为它把一个难处理的问题变成了可以采样估计的问题。训练时只要做三件事：

1. 用当前 Diffusion 模型采样一条轨迹 $\tau$；
2. 用 reward model 给最终图像打分，得到 $R(\tau,c)$；
3. 看这条轨迹在模型下的 log probability，也就是 $\log p_\theta(\tau\mid c)$，然后按 reward 的高低调大或调小它。

所以，策略梯度不需要对 reward 本身求导。reward model 可以是不可微的，也可以是一个黑盒打分器；我们只需要知道“这条轨迹得了多少分”。DDPO 利用的正是这个性质：reward 可以来自美学模型、压缩率、VLM feedback 或其他不可直接反传的目标¹。

接下来展开轨迹的 log probability：

$$ \log p_\theta(\tau\mid c)

\log p(x_T) + \sum_{t=1}^{T} \log p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) $$

为什么要取 log？因为原来的轨迹概率是一串概率的乘积。乘积很长时不好处理；取 log 以后，乘法会变成加法：

$$ \log(ab)=\log a+\log b $$

所以整条轨迹的 log probability，就等于每一步 log probability 加起来。

由于 $\log p(x_T)$ 不依赖 $\theta$，求梯度时它会消失：

$$ \nabla_\theta\log p_\theta(\tau\mid c)

\sum_{t=1}^{T} \nabla_\theta \log p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) $$

所以最朴素的策略梯度就是：

$$ \nabla_\theta J

\mathbb{E}\left[ \sum_{t=1}^{T} \nabla_\theta \log p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) \cdot R(\tau,c) \right] $$

这就是 REINFORCE 在 Diffusion 轨迹上的形式²：如果某条去噪轨迹最后拿到高 reward，就提高这条轨迹中每一步采样动作的概率；如果 reward 低，就降低它们的概率。Black 等人的 DDPO 论文就是把这条思路搬到 Diffusion 的去噪轨迹上¹。

Baseline 和 advantage 为什么可以减？

直接用 $R(\tau,c)$ 更新会有很大方差。一个 prompt 可能天然更容易生成高分图，另一个 prompt 可能天然更难。我们更关心的是：这次采样结果是否比同类样本更好。

因此可以减去一个 baseline $b(c)$：

$$ \hat{A}=R(\tau,c)-b(c) $$

这里的 $\hat{A}$ 叫 advantage。它不是问“这张图绝对分数是多少”，而是问“它比参考水平好多少”。如果 reward 是 8 分，baseline 是 6 分，advantage 就是 +2，说明这次生成比预期好；如果 reward 是 5 分，baseline 是 6 分，advantage 就是 -1，说明这次生成比预期差。

那为什么可以减 baseline？直觉是：如果给同一组样本的分数都减去同一个常数，谁比谁好这件事没有变。训练真正需要的是“相对更好”还是“相对更差”。

数学上也可以验证它不会改变期望梯度。我们只需要证明：被减掉的 baseline 那一项，平均起来等于 0。

$$ \mathbb{E}{\tau\sim p\theta} \left[ \nabla_\theta\log p_\theta(\tau\mid c)b(c) \right]

b(c)\int p_\theta(\tau\mid c) \nabla_\theta\log p_\theta(\tau\mid c)d\tau $$

这里把 $b(c)$ 提到外面，是因为同一个 prompt 下它是固定数，不依赖具体采样动作。再用同一个 log-derivative trick：

$$

b(c)\int \nabla_\theta p_\theta(\tau\mid c)d\tau

b(c)\nabla_\theta \int p_\theta(\tau\mid c)d\tau

b(c)\nabla_\theta 1 =0 $$

最后一行为什么是 1？因为 $\int p_\theta(\tau\mid c)d\tau$ 表示“所有可能轨迹的概率加起来”，概率总和必然是 1。1 对参数求梯度还是 0。所以，减掉不依赖具体动作的 baseline，不会改变平均更新方向，只会让更新更稳定。

实际训练里，$\hat{A}$ 可以有几种常见做法：

Advantage 做法	含义
$R-\bar{R}$	减去同一 batch 的平均 reward
$R-b(c)$	减去 prompt 级别的历史平均 reward
$R-V_\psi(x_t,t,c)$	减去 value model 对当前状态的预测
normalize 后的 reward	对 batch reward 做标准化，让尺度更稳定

加入 advantage 后，DDPO 常用的策略梯度可以写成：

$$ \nabla_\theta J

\mathbb{E}\left[ \sum_{t=1}^{T} \nabla_\theta \log p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) \cdot \hat{A}_t \right] $$

如果只用终局 reward，那么每一步可以共享同一个 $\hat{A}$。如果训练了 value model，也可以给不同时间步不同的 $\hat{A}_t$。

这和 Diffusion 的 log probability 怎么对应？

在很多 Diffusion 实现中，每一步反向转移可以写成一个高斯分布：

$$ p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c)

\mathcal{N}\left( \mu_\theta(x_t,t,c), \sigma_t^2 I \right) $$

这里 $\mu_\theta$ 是模型预测出来的去噪均值，$\sigma_t$ 是这一步的噪声尺度。DDPO 的实现需要记录每一步动作的 log probability，本质上就是在这个反向转移分布上取 logprob¹。于是这一动作的 log probability 近似是：

$$ \log p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c)

\frac{1}{2\sigma_t^2} \left| x_{t-1}-\mu_\theta(x_t,t,c) \right|_2^2

• \text{const} $$

这行公式的意思也很朴素：如果实际采样出来的 $x_{t-1}$ 离模型预测的均值 $\mu_\theta(x_t,t,c)$ 很近，平方距离就小，log probability 就高；如果离得很远，平方距离就大，log probability 就低。

这解释了伪代码里的 step.logprob 是什么：它不是一句抽象的 RL 符号，而是当前模型在第 $t$ 步采样出这个 $x_{t-1}$ 的对数概率。

从最大化目标到最小化 loss

深度学习框架通常最小化 loss，而策略梯度是在最大化 $J(\theta)$。所以实现时会写成负号：

$$ \mathcal{L}_{\text{pg}}

\mathbb{E}\left[ \sum_{t=1}^{T} \log p_\theta(x_{t-1}\mid x_t,t,c) \cdot \hat{A}_t \right] $$

最小化这个 loss 等价于最大化策略梯度目标。直观地看：

情况	loss 会推动什么
$\hat{A}_t>0$	提高这一步采样动作的 log probability
$\hat{A}_t<0$	降低这一步采样动作的 log probability
$\hat{A}_t\approx 0$	基本不更新这一步

这里和第 5 章 REINFORCE 的思想完全一致，只是动作从“选择 token”变成了“选择下一步 latent”。

为什么还需要 KL 约束？

如果只最大化 reward，模型很容易走偏。原因很简单：reward model 本身并不完美。模型可能找到一些 reward model 喜欢、但人类并不真正喜欢的模式。

所以实际训练常常保留一个参考模型 $p_{\text{ref}}$，并惩罚当前模型偏离它太远。DPOK 也把“policy optimization + KL regularization”作为 text-to-image diffusion RL 微调的核心结构⁴：

$$ \mathcal{L}_{\text{DDPO}}

\mathcal{L}{\text{pg}} + \beta, \mathbb{E}\left[ \sum{t=1}^{T} \mathrm{KL}\left( p_\theta(\cdot\mid x_t,t,c) |p_{\text{ref}}(\cdot\mid x_t,t,c) \right) \right] $$

这个式子可以分成两部分理解：

项	作用
策略梯度项	让高 reward 的采样轨迹更可能出现
KL 项	限制模型不要为了追 reward 而远离原始模型

这和 RLHF、DPO、GRPO 里的思想相同：让模型变好，但不要把模型训飞。

DDPO 的最小训练流程

上面的推导说明了“为什么可以更新”。现在再把训练过程拆开看清楚：一次 DDPO update 里，数据是怎么从 prompt 走到 loss 的。

可以先记住一句话：

DDPO 不是拿已有图片做监督学习，而是让当前模型自己生成图片，再用 reward 判断这些生成结果好不好，最后把好坏信号回传到采样轨迹上¹。

这也是它和普通 diffusion fine-tuning 的核心区别。普通监督微调给模型看“应该生成什么”，DDPO 给模型看“你自己生成的这些结果里，哪些更值得变得更可能”。

Step 1 与 取一批 prompt

第一步不是取图片，而是取 prompt：

$$ \mathcal{B}={c_i}_{i=1}^{B} $$

其中 $B$ 是 batch size，$c_i$ 是第 $i$ 个 prompt。

prompt 数据的质量会直接影响训练方向。如果 prompt 太简单，模型可能只学会提高通用美学分；如果 prompt 里有数量、颜色、位置、关系等细粒度约束，reward model 才有机会训练模型的指令遵循能力。

实践中，一个好的 prompt batch 往往会混合几类样本：

Prompt 类型	训练作用
简单场景 prompt	稳定基础生成质量
多属性 prompt	训练颜色、材质、数量等细节
空间关系 prompt	训练左右、上下、遮挡、相对位置
长指令 prompt	训练复杂条件下的指令遵循
评测集风格 prompt	让训练目标和最终评测更一致

这一步看似普通，但很关键：RL 只能优化模型在这些 prompt 分布上的行为。如果 prompt 分布太窄，模型很容易只在窄场景里变好。

Step 2 与 用当前模型做 rollout

第二步是用当前 Diffusion 模型生成图片。RL 里通常把这一步叫 rollout，意思是让策略自己跑一条轨迹。

对每个 prompt $c_i$，模型从噪声 $x_T$ 开始，采样一整条去噪链：

$$ \tau_i=(x_T^{(i)},x_{T-1}^{(i)},\ldots,x_0^{(i)}) $$

这里有一个容易被忽略的细节：训练时不能只保存最终图像，还要保存每一步去噪的关键信息。

要保存的内容	为什么要保存
$x_t$	之后要重新计算这一步的 log probability
$x_{t-1}$	这是第 $t$ 步实际采样出来的 action
$\log p_{\theta_{\text{old}}}(x_{t-1}\mid x_t,t,c)$	如果后面做 PPO-style 更新，需要 old logprob
最终图像 $x_0$ 或 decoded image	reward model 要对最终结果打分

为什么会出现 $\theta_{\text{old}}$？因为采样图片时用的是更新前的模型。等我们做梯度更新时，模型参数已经准备变化了。为了知道“新模型相对旧模型把这一步动作概率改了多少”，常常要保存 old logprob。

如果只做一次最朴素的 REINFORCE 更新，可以直接用采样时的 logprob。但在真实训练中，为了提高样本利用率，通常会对同一批 rollout 做多个 update epoch，这时 old logprob 就很重要。这个 old/new policy ratio 的思想来自 PPO³，DDPO 里的 importance-sampling 变体也沿用了这种“固定 rollout、再用概率比修正更新”的思路¹。

Step 3 与 用 reward model 给最终结果打分

第三步是把生成图像交给 reward model：

$$ R_i=r_\phi(x_0^{(i)},c_i) $$

这里要特别注意：reward model 只负责打分，不一定参与反向传播。策略梯度需要的是“这条轨迹得了多少分”，而不是 reward 对像素或 latent 的梯度。

这也是 DDPO 相比可微 reward backprop 的一个优势：reward 可以来自很复杂的系统，比如 VLM judge、人类偏好模型、规则检查器，甚至多个模型的组合。只要最后能给出一个标量分数，就能作为策略梯度的信号。相对地，DRaFT 和 VADER 这类工作会利用可微 reward 的梯度直接反传到图像或视频扩散模型中⁷⁸。

一个常见的 reward 计算流程是：

1. 把 latent $x_0$ decode 成图像。
2. 用文本-图像对齐模型检查是否符合 prompt。
3. 用偏好模型或美学模型给视觉质量打分。
4. 用规则或 VLM 检查数量、颜色、空间关系等硬约束。
5. 合并得到最终 reward $R_i$。

这一步最怕 reward 尺度不稳定。比如有的 reward 在 $[0,1]$，有的 reward 在 $[-10,10]$，直接相加会让某一项主导训练。因此实际训练常常会做 clipping、归一化或分层过滤。

Step 4 与 把 reward 变成 advantage

第四步是从 reward 计算 advantage。最简单的做法是 batch 内中心化：

$$ \hat{A}_i=R_i-\frac{1}{B}\sum_{j=1}^{B}R_j $$

如果还想让尺度更稳定，可以再除以标准差：

$$ \hat{A}_i= \frac{R_i-\mathrm{mean}(R)} {\mathrm{std}(R)+\epsilon} $$

这样做以后，$\hat{A}_i>0$ 表示第 $i$ 张图比本 batch 平均更好，$\hat{A}_i<0$ 表示它比平均更差。

为什么不直接用 $R_i$？因为绝对分数经常不好解释。某个 prompt 本身很难，生成 0.6 分已经不错；另一个 prompt 很简单，0.8 分可能只是平均水平。advantage 更关心“相对表现”，所以训练更稳。

在更完整的实现里，也可以训练一个 value model：

$$ V_\psi(x_t,t,c)\approx \mathbb{E}[R\mid x_t,t,c] $$

然后用：

$$ \hat{A}_{i,t}=R_i-V_\psi(x_t^{(i)},t,c_i) $$

这样不同时间步可以有不同的 advantage。不过在入门理解 DDPO 时，用 batch mean baseline 已经足够抓住核心。

Step 5 与 计算策略梯度 loss

第五步才是真正更新 Diffusion 模型。

先看最小版 REINFORCE loss。它只做一件事：把“这条轨迹的 log probability”和“这条轨迹好不好”乘在一起。

$$ \mathcal{L}_{\text{pg}}

\frac{1}{B} \sum_{i=1}^{B} \sum_{t=1}^{T} \log p_\theta(x_{t-1}^{(i)}\mid x_t^{(i)},t,c_i) \cdot \hat{A}_i $$

这个公式可以按三层读：

公式部分	含义
$\log p_\theta(x_{t-1}^{(i)}\mid x_t^{(i)},t,c_i)$	模型在第 $t$ 步采到这个去噪动作的 log 概率
$\hat{A}_i$	第 $i$ 张图比平均水平好多少
前面的负号	因为优化器默认最小化 loss，而我们想最大化好轨迹概率

如果 $\hat{A}_i&gt;0$，说明这张图比平均好，最小化 loss 会提高这条轨迹里每一步动作的 log probability。如果 $\hat{A}_i&lt;0$，说明这张图比平均差，最小化 loss 会降低这些动作的 log probability。

很多实现还会使用 PPO-style 的重要性比率。这个 ratio 和后面的 clip objective 对应 PPO 论文的核心稳定化设计³：

$$ \rho_{i,t}(\theta)

\frac{ p_\theta(x_{t-1}^{(i)}\mid x_t^{(i)},t,c_i) }{ p_{\theta_{\text{old}}}(x_{t-1}^{(i)}\mid x_t^{(i)},t,c_i) }

\exp\left( \log p_\theta(x_{t-1}^{(i)}\mid x_t^{(i)},t,c_i)

\log p_{\theta_{\text{old}}}(x_{t-1}^{(i)}\mid x_t^{(i)},t,c_i) \right) $$

它表示：新模型相对旧模型，给同一个去噪动作的概率提高了多少。比如 $\rho=1.2$，表示新模型让这个动作大约更容易发生 20%；$\rho=0.7$，表示新模型让它更不容易发生。实现里常用 logprob 相减再 exp，只是因为 logprob 更稳定、也更容易从采样过程里保存下来。

然后可以写出 clipped objective：

$$ \mathcal{L}_{\text{clip}}

\frac{1}{B} \sum_{i=1}^{B} \sum_{t=1}^{T} \min\left( \rho_{i,t}\hat{A}i, \mathrm{clip}(\rho{i,t},1-\epsilon,1+\epsilon)\hat{A}_i \right) $$

clip 的作用是限制一步更新太猛。假设 $\epsilon=0.2$，那么 ratio 通常会被限制在 $[0.8,1.2]$ 附近。也就是说，就算某张图 reward 很高，也不允许新模型一次性把某个动作的概率放大太多。

这个公式里的 min 也可以这样读：当更新方向有利时，只允许它带来有限收益；超过 clip 范围以后，继续放大 ratio 不会让目标函数变得更好。这样模型就不会因为一小批高分样本而突然偏移。放到 Diffusion 里理解，就是不要让一次 reward 更新把去噪分布从原始模型附近推得太远；KL 正则和 ratio clipping 都是在控制这件事³⁴。

Step 6 与 加 KL 正则并更新参数

最后一步是把策略梯度 loss、KL 正则和其他稳定项合在一起：

$$ \mathcal{L}

\mathcal{L}{\text{clip}} + \beta\mathcal{L}{\text{KL}} $$

其中：

$$ \mathcal{L}_{\text{KL}}

\frac{1}{B} \sum_{i=1}^{B} \sum_{t=1}^{T} \mathrm{KL}\left( p_\theta(\cdot\mid x_t^{(i)},t,c_i) |p_{\text{ref}}(\cdot\mid x_t^{(i)},t,c_i) \right) $$

$p_{\text{ref}}$ 通常是 RL 开始前的基础 Diffusion 模型。它像一个锚点，防止模型为了追求 reward model 的偏好而偏离太远。

KL 这一项可以先理解成“两个概率分布的距离”。如果当前模型在某一步给出的去噪分布，和参考模型很接近，KL 就小；如果当前模型为了追 reward，给出了很不一样的分布，KL 就大。$\beta$ 控制这个惩罚有多重：$\beta$ 大，模型更保守；$\beta$ 小，模型更敢追 reward。

到这一步，才执行标准的反向传播：

1. 计算总 loss。
2. loss.backward() 得到梯度。
3. 对梯度做 clipping，避免爆炸。
4. optimizer.step() 更新 Diffusion 模型。
5. 进入下一批 prompt，重复 rollout 和 update。

把上面六步合起来，可以得到一个更接近真实训练的伪代码。它不是某个仓库的逐行复刻，而是把 DDPO 的 rollout/reward 更新¹、PPO 的 clipped objective³ 和 DPOK 强调的 KL 约束⁴ 放在同一个最小训练框架里：

for prompts in prompt_loader:
    # Step 1-2: rollout with the current policy
    with torch.no_grad():
        trajectories = diffusion.sample_trajectories(
            prompts,
            return_states=True,
            return_actions=True,
            return_logprobs=True,
        )
        old_logprobs = trajectories.logprobs
        images = decoder(trajectories.final_latents)

    # Step 3: score final images
    with torch.no_grad():
        rewards = reward_model(prompts, images)

    # Step 4: turn rewards into advantages
    advantages = (rewards - rewards.mean()) / (rewards.std() + 1e-6)

    # Step 5-6: update the diffusion policy
    for _ in range(update_epochs):
        logprobs = diffusion.logprob(
            states=trajectories.states,
            actions=trajectories.actions,
            prompts=prompts,
        )

        ratio = torch.exp(logprobs - old_logprobs)
        unclipped = ratio * advantages[:, None]
        clipped = ratio.clamp(1 - eps, 1 + eps) * advantages[:, None]
        policy_loss = -torch.minimum(unclipped, clipped).mean()

        kl_loss = diffusion.kl_to(reference_model, trajectories, prompts)
        loss = policy_loss + beta * kl_loss

        optimizer.zero_grad()
        loss.backward()
        torch.nn.utils.clip_grad_norm_(diffusion.parameters(), max_norm)
        optimizer.step()

这段代码比前面的数学公式多了一个工程细节：采样和更新是分开的。采样时用的是旧模型，所以要保存 old_logprobs；更新时用当前模型重新计算 logprobs，再通过 ratio 判断新模型相对旧模型改了多少。

如果把 DDPO 压缩成一句工程直觉，就是：

对同一批 prompt，让模型自己生成一批样本；把生成结果按 reward 分出好坏；提高好样本去噪轨迹的概率，降低差样本去噪轨迹的概率，同时用 KL 和 clipping 防止模型偏移过猛。

Reward Model 与 生成 RL 的真正瓶颈

到这里，算法已经有了。但生成 RL 的困难往往不在“能不能写出策略梯度”，而在“reward 到底可信吗”。

如果 reward model 太弱，它给不出有效方向；如果 reward model 有偏，生成模型就会学到偏差；如果 reward 太复杂，不同目标之间还会互相拉扯。

视觉生成的 reward 通常来自三类信号。

人类偏好

人类偏好数据最常见的形式是成对比较。给定同一个 prompt，让用户在两张候选图之间选择更喜欢的一张。Pick-a-Pic 就是公开收集 text-to-image 用户偏好的代表数据集，HPS v2 则进一步提供了面向人类偏好的评测 benchmark 和 reward model 线索⁵⁶。

图 2：Pick-a-Pic 的人类偏好采集界面。用户对同一 prompt 下的两张候选图进行偏好选择，这类数据可以训练 PickScore 等 reward model。来源：Stability AI Research，对应论文 Kirstain et al., 2023

Pick-a-Pic 的贡献不只是提供界面截图，而是把大规模 text-to-image 成对偏好数据整理成可训练、可评测的公开资源⁵。

这样的数据可以写成：

$$ \mathcal{D}_{\text{pref}}={(c,x^+,x^-)} $$

其中 $x^+$ 是用户更喜欢的图，$x^-$ 是被比较后落选的图。reward model 的训练目标通常是让 $x^+$ 的分数高于 $x^-$：

$$ \mathcal{L}_{\text{rm}}

-\mathbb{E}{\mathcal{D}{\text{pref}}} \log\sigma\left(r_\phi(c,x^+)-r_\phi(c,x^-)\right) $$

这就是 Bradley-Terry 风格的偏好建模。它不要求人类给绝对分数，只要求比较两张图哪张更好。Pick-a-Pic 这类数据集正是用这种成对偏好来训练或评估图像偏好模型⁵。

这种信号的优点是接近真实用户偏好。缺点是成本高，而且偏好数据会继承标注人群的审美、文化和任务分布。

文本-图像对齐

文本-图像对齐检查的是：图像是否真的符合 prompt。

这可以从粗到细拆成几层：

层次	例子	可能的检查方法
全局语义	是否大体生成了指定场景	CLIP Score、VLM 判断
对象存在	prompt 中的关键对象是否出现	检测器、VLM 问答
属性匹配	颜色、材质、大小是否正确	细粒度 caption 后逐项比对
关系匹配	左右、上下、遮挡、交互关系是否正确	关系抽取、VLM judge
数量匹配	指定数量是否正确	计数模型、目标检测、VLM 检查

这一层和前几节的 VLM RL 直接接上了。一个训练得更会看图的 VLM，可以被拿来当 captioner、judge 或 reward model，帮助生成模型判断“有没有画对”。

视觉质量

视觉质量检查的是图像本身是否自然、清晰、有良好的构图和光影。常见信号包括 aesthetic score、无参考图像质量评估、人工排序等。HPS v2 这类 benchmark 试图把“人类更偏好哪种生成结果”做成可复现的评测和模型信号⁶。

它很有用，但不能单独使用。因为视觉质量模型通常更容易奖励“看起来高级”的图，而不是“严格遵守 prompt”的图。生成模型如果只追这个分数，可能会变得更漂亮，但更不听话。

Reward 不是一个越复杂越好的公式

把所有 reward 加权求和很自然：

$$ R_{\text{total}}

w_1R_{\text{align}} +w_2R_{\text{quality}} +w_3R_{\text{instruction}} $$

但这个公式只是起点，不是答案。多组件 reward 最大的问题是：每个分量都可能被模型投机利用，而且分量之间可能互相冲突。

一个更稳的工程做法是分层使用 reward：

1. 先用规则或 VLM 检查硬约束，例如数量、颜色、对象是否满足。
2. 再用偏好模型对合格样本排序。
3. 最后用人工抽查或离线 benchmark 找 reward model 的盲区。

这样 reward 就不再是一个万能分数，而是一套筛选和校准流程。

图 3：PickScore 用偏好模型重新排序候选生成结果。它说明视觉 reward 不只是离线评测数字，也可以直接改变采样或排序阶段展示给用户的结果。来源：Stability AI Research

两种用 reward 的方式 与 训练时用，还是推理时用？

有了 reward model 以后，不一定马上做 RL 微调。它有两种常见用法。

第一种是推理时使用，也叫 reward-guided sampling 或 reranking。比如同一个 prompt 生成 $N$ 张图，用 reward model 排序，选择分数最高的图。这个方法简单、安全，适合先验证 reward model 是否靠谱。

第二种是训练时使用，也就是 DDPO、DPOK 这类 RL fine-tuning¹⁴。模型不只是被筛选，而是真的更新参数，把偏好内化到生成策略里。

方法	它做什么	优点	缺点
Best-of-$N$ / reranking	多生成几张，再用 reward model 选	实现简单，不改模型	推理成本高，能力不固化
Reward-guided sampling	采样过程中用 reward 引导方向	比纯 reranking 更主动	每次生成仍然要额外评估
RL fine-tuning	用 reward 更新模型参数	可以内化偏好	训练更贵，也更容易不稳定

实践中，经常先做 reranking。如果 reward model 连排序都排不好，就不应该直接拿它做 RL。

同一个问题，多了一条时间轴

视频生成可以看成图像生成的扩展，但不能简单理解为“多生成几张图”。视频多了一条时间轴，所以 reward 也要多一层。Emu Video 这类工作把图像条件和视频生成拆开建模⁹；后续视频对齐工作则开始探索用 reward gradient 或 MLLM feedback 来优化视频生成结果⁸¹⁰。

一段视频要同时满足三件事：

1. 每一帧都要清晰、自然、符合 prompt。
2. 相邻帧之间要连贯，主体不能突然变化。
3. 整段视频要表达 prompt 中的事件顺序。

因此，视频 reward 常常写成下面这种分层形式。它不是某篇论文的固定公式，而是把单帧质量、时序一致性和整体事件对齐这三类常见评估信号抽象到同一个 reward 里：

$$ R_{\text{video}}

\alpha \cdot \frac{1}{T}\sum_t R_{\text{frame}}(x_t,c)

• \beta \cdot \frac{1}{T-1}\sum_t R_{\text{temporal}}(x_t,x_{t+1})
• \gamma \cdot R_{\text{overall}}({x_t}_{t=1}^T,c) $$

这三个分量分别对应：

分量	检查什么
$R_{\text{frame}}$	单帧质量和单帧文本对齐
$R_{\text{temporal}}$	帧间一致性和运动自然性
$R_{\text{overall}}$	整段视频是否完成 prompt 的事件

视频 RL 的困难也随之增加：

挑战	为什么更难	常见缓解思路
时序一致性	单帧都好，不代表连起来合理	光流一致性、轨迹一致性、视频 VLM 评估
长 horizon	视频 token 和 latent 数远超图像	分段优化、短片段 reward shaping
计算成本	每次采样和打分都更贵	latent 空间训练、低帧率评估、候选重排
文本-视频对齐	prompt 可能包含先后顺序	分段 caption、事件级 reward

直觉上，图像生成的错误常常是“某个地方画错了”；视频生成的错误常常是“前后关系断了”。这就是为什么视频 reward 更依赖片段级和整体级评估。

On-Policy 蒸馏 与 把 RL 得到的能力固化下来

RL 微调后的模型可能更符合偏好，但它也可能更慢、更贵，或者只适合某个特定采样设置。On-policy 蒸馏的目标，是把 RL 后模型在当前分布上产生的高质量样本，重新变成更便宜的监督学习信号。

可以把它理解成三步：

1. 用 RL 后的 teacher 模型在线生成样本。
2. 用 reward model 或规则过滤留下高质量样本。
3. 让 student 模型学习这些样本，用更低成本复现 teacher 的行为。

这和第 6 章的蒸馏思想一致：强模型负责探索和筛选，弱模型负责把能力压缩成更便宜的推理路径。区别在于，视觉生成蒸馏通常发生在 latent、去噪轨迹或视频 token 空间里，而不是普通文本 token 空间里。

与前面章节的联系

视觉生成 RL 看起来和 VLM 问答离得很远，但它复用了本书前面几条主线。

前面章节	在视觉生成 RL 中的对应
第 5 章 REINFORCE	DDPO 把去噪链路当成策略轨迹，用终局 reward 更新每一步采样
第 5 章 Reward Hacking	生成模型可能讨好 reward model，却牺牲真实用户意图
第 7 章 RLVR	细粒度属性、数量、关系可以变成局部可验证信号
第 8 章 Agentic RL	长 horizon 信用分配、多组件 reward 和 KL 约束都再次出现
第 11.1-11.3 节 VLM RL	VLM 可以反过来做生成模型的 judge、captioner 和 reward model

最后这一点尤其重要。理解模型和生成模型不是两条完全分开的线。VLM 学会看图以后，可以检查生成图是否符合 prompt；生成模型可以合成更丰富的数据，反过来训练 VLM。到了多模态后训练阶段，“看”和“生成”会越来越像一个闭环。

小结

视觉生成 RL 的目标不是简单地让模型“画得更漂亮”，而是把用户意图拆成可学习的反馈信号，让生成模型在偏好、规则和多模态评估下持续改进。

本节最重要的结论有四个：

1. Diffusion 可以被看成 MDP：去噪轨迹就是 episode，最终图像得到 reward，策略梯度把 reward 分配回每一步。
2. DDPO 的核心是翻译问题：把去噪概率看成 policy，把最终图像分数看成 reward，就能使用策略梯度。
3. Reward model 是生成 RL 的瓶颈：人类偏好、文本对齐和视觉质量都重要，但必须防止 reward hacking。
4. 训练和推理都可以用 reward：reranking 更安全，RL fine-tuning 更能固化能力，视频生成则进一步放大了时序和计算问题。

到这里，我们覆盖了 VLM 的理解和生成两个方向的 RL 训练。下一章，我们将进入更广阔的前沿趋势：具身智能、自博弈与离线 RL。

参考资料

Footnotes

1. Black, K., Janner, M., Du, Y., et al. (2024). Training Diffusion Models with Reinforcement Learning. ICLR. https://arxiv.org/abs/2305.13301 ↩ ↩² ↩³ ↩⁴ ↩⁵ ↩⁶ ↩⁷ ↩⁸ ↩⁹ ↩¹⁰ ↩¹¹

2. Williams, R. J. (1992). Simple statistical gradient-following algorithms for connectionist reinforcement learning. Machine Learning. https://doi.org/10.1007/BF00992696 ↩ ↩² ↩³

3. Schulman, J. et al. (2017). Proximal Policy Optimization Algorithms. https://arxiv.org/abs/1707.06347 ↩ ↩² ↩³ ↩⁴ ↩⁵

4. Fan, Y., Watkins, O., Du, Y., et al. (2023). DPOK: Reinforcement Learning for Fine-tuning Text-to-Image Diffusion Models. NeurIPS. https://arxiv.org/abs/2305.16381 ↩ ↩² ↩³ ↩⁴ ↩⁵

5. Kirstain, S. et al. (2023). Pick-a-Pic: Open Dataset of Human Preferences for Text-to-Image Generation. NeurIPS. https://arxiv.org/abs/2305.01569 ↩ ↩² ↩³ ↩⁴

6. Wu, X. et al. (2023). Human Preference Score v2: A Benchmark for Evaluating Human Preferences of Text-to-Image Synthesis. NeurIPS. https://arxiv.org/abs/2306.09341 ↩ ↩² ↩³

7. Clark, K. et al. (2024). Directly Fine-Tuning Diffusion Models on Differentiable Rewards. ICLR. https://arxiv.org/abs/2309.17400 ↩

8. Prabhudesai, M. et al. (2024). Video Diffusion Alignment via Reward Gradients. https://arxiv.org/abs/2407.08737 ↩ ↩²

9. Girdhar, R. et al. (2024). Emu Video: Factorizing Text-to-Video Generation by Explicit Image Conditioning. ECCV. https://arxiv.org/abs/2311.10709 ↩

10. Wu, X. et al. (2024). Boosting Text-to-Video Generative Model with MLLMs Feedback. NeurIPS. https://neurips.cc/virtual/2024/poster/96722 ↩