Bug: 四元数格式不匹配导致 cube 旋转设置错误

[niyunjun]

问题描述

在 src/env/gs_env/sim/envs/manipulation/pick_cube_env.py 中，_randomize_cube() 方法存在四元数格式不匹配的问题。

问题位置

文件: src/env/gs_env/sim/envs/manipulation/pick_cube_env.py
行号: 第204行和第223行

具体问题

第204行：使用 SciPy 生成四元数（xyzw 格式）
cube_quat = R.from_euler("z", random.uniform(0, np.pi * 2)).as_quat()

第223行：直接传递给 Genesis 的 set_quat（需要 wxyz 格式）
self.entities["cube"].set_quat(cube_quat)

根本原因

SciPy 的 as_quat() 返回 xyzw 格式的四元数
Genesis 的 set_quat() 需要 wxyz 格式的四元数
格式不匹配导致 cube 的旋转设置不正确