11. Blocking

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 gyro; // Inisialisasi sensor gyroscope
Servo lengan; // Inisialisasi servo motor

// Pin untuk sensor jarak
const int triggerPin = 9;
const int echoPin = 10;

// Variabel untuk menyimpan jarak
long duration;
int jarak;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // Memulai komunikasi serial
  lengan.attach(6); // Menghubungkan servo ke pin 6
  gyro.initialize(); // Menginisialisasi gyroscope
  pinMode(triggerPin, OUTPUT); // Set trigger pin sebagai output
  pinMode(echoPin, INPUT); // Set echo pin sebagai input
}

void loop() {
  // Mengukur jarak
  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(triggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  jarak = duration * 0.034 / 2; // Menghitung jarak dalam cm
  
  Serial.print("Jarak: ");
  Serial.print(jarak);
  Serial.println(" cm");

  // Logika untuk memblokir bola
  if (jarak < 30) { // Jika jarak kurang dari 30 cm
    // Gerakkan lengan ke posisi blok
    lengan.write(90); // Ubah sudut servo untuk memblokir
    delay(500); // Tunggu 500 ms
    lengan.write(0); // Kembalikan lengan ke posisi awal
  }
  
  // Menjaga keseimbangan dengan gyroscope
  float ax, ay, az;
  gyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  Serial.print("Akselerasi: X=");
  Serial.print(ax);
  Serial.print(" Y=");
  Serial.print(ay);
  Serial.print(" Z=");
  Serial.println(az);
  
  delay(100); // Delay sebelum pengulangan
}

/*
Penjelasan Kode
Inisialisasi: Pada bagian setup(), kita menginisialisasi sensor gyroscope, servo motor, dan pin untuk sensor jarak.
Pengukuran Jarak: Di dalam loop(), kita mengukur jarak menggunakan sensor HC-SR04. Jika jarak terdeteksi kurang dari 30 cm, berarti robot lawan berada dalam jangkauan tembakan, sehingga lengan robot akan bergerak ke posisi blok.
Gerakan Lengan: Lengan robotik diprogram untuk bergerak ke sudut 90 derajat untuk memblokir, lalu kembali ke posisi awal.
Menjaga Keseimbangan: Data akselerasi dari gyroscope digunakan untuk menjaga keseimbangan robot.

Output dari sistem ini akan mencakup:
Pembacaan jarak dalam cm yang ditampilkan di Serial Monitor.
Akselerasi X, Y, dan Z dari gyroscope.
Gerakan lengan robot yang terlihat secara fisik saat memblokir bola
*/