- 3D可视化工具：RVIZ
- 记录和可视化数据
- rosbag
rosbag recor -a
录入所有的话题上传的消息到本文件夹
rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
录入上述两个话题上传的信息到本文件中
rosbag info <your bagfile>
查看某个文件夹的信息
rosbag play [-r] n <your bagfile>
[以一定的速率]回放录入的信息- rqt_bag
完成上面功能的图形化工具。
- 生命线
rqt_plot
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
显示实时的数据。
- 系统可视化
rqt_graph
$ rosrun rqt_grap hrqt_graph
查看目前的消息和主题
- 命令行工具
- 运行ROS系统
$ roslaunch
运行.launch文件，可同时启动多个节点
$ rosrun
运行单个节点
$ roscore
启动节点管理器，ros系统的核心,每次运行前需要启动- 交互和调试运行ROS系统
- 使用rostopic:
rostopic bw 主题 //显示该主题的带宽
rostopic echo 主题 //在dos中打印在该主题上的数据
rostopic hz 主题 //显示该主题发布者发布的频率
rostopic list //显示此时活跃的主题
rostopic list -v //显示所有的主题
rostopic list -p //显示有发布者的主题
rostopic list -s //显示有订阅者的主题
rostopic pub -n 主题 消息类型 --消息 //发送数据到该主题上 eg. $ rostopic pub -n(次数) /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
rostopic type 主题 //显示主题上消息的类型
eg. $ rosmsg show 消息类型 //显示该消息的详细数据- rosservice
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
@1 先用rosservice list-->列出所有的服务
@2 使用rosservice type服务名-->得到服务类型
@3 使用rossrv show服务类型-->服务的参数形式
@4 使用rosservice call服务名 参数 调用服务- 使用rosnode rosnode info //显示一个节点的消息
rosnode kill //杀死正在运行的节点
rosnode list //列出所有活动的节点
rosnode machine //列出运行节点的机器
rosnode ping //测试与节点连接性
rosnode cleanup //清楚无法到达的节点- rosmsg
rosmsg show //显示消息的描述 rosmsg users //找到用到该消息的文件（kinetic好像没有） rosmsg md5 //显示该消息的MD5消息和 rosmsg package //列出某一个包中的所有消息 rosmsg packages //列出包含该消息的所有的包- rossrv
rossrv show //显示服务的描述- 使用rosparam
rosparam set //设置参数
rosparam get //获取参数
rosparam load //从文件读取参数
rosparam dump //向文件中写入参数
rosparam delete //删除参数
rosparam list //列出参数名
@1 使用rosparam list获取参数名称列表
@2 使用rosparam set/get进行设置和获取参数值
@3 编写.yaml文件进行设置、或者直接将参数值加载到.yaml文件中。- roswtf
对系统进行检查。- 使用rqt_console和rqt_logger_level
rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。
rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels) (包括DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。
- 安装、编译、文件系统工具
- rosmake编译 类似catkin_make,rosmake需要加待编译的包
- rosinstall
从源文件安装- roslocate
info //Get rosinstall info of resource
vcs //Get name of source control system
type //Package or stack
uri //Get source control URI of resource
www //Get web page of resource
repo //Get repository name of resource
describe //Get description of resource- rosdep
安装系统依赖- rosstack(包的集合)
是一个用于检索文件系统上可用的ROS堆栈信息的命令行工具。它实现了各种命令，从定位文件系统中的ROS堆栈到列出可用的堆栈，以计算堆栈的依赖关系树。它也用于ROS构建系统中用于计算堆栈的构建信息。- rospack
是一个用于检索文件系统上可用的ROS包的信息的命令行工具。它实现了各种各样的命令，从定位文件系统中的ROS包，列出可用的包，以计算包的依赖关系树。它也用于ROS构建系统中用于计算软件包的构建信息