my_tracker_project/ ├── main.py # 主程序入口，负责协调所有模块 ├── config.py # 存放所有可配置的参数和常量 | ├── hardware/ │ ├── __init__.py │ └── gimbal_control.py # 云台控制模块 (步进电机驱动) | ├── vision/ │ ├── __init__.py │ ├── camera.py # 摄像头捕获与预处理模块 │ └── perception.py # 核心视觉感知模块 (识别光斑、边线) | └── utils/ ├── __init__.py └── pid_controller.py # PID控制器模块