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1. PUMA560-kinematics-and-trajectory_planning PUMA560-kinematics-and-trajectory_planning Public

   本项目为归档项目包，不再更新维护，该项目可作为机器人相关专业的本科生和研究生进行学习和参考的资料。 项目首先对PUMA560机械臂的基本结构和参数进行了介绍，对其运动学特性进行了分析并给出了正逆运动学的完整算法。其次，建立了PUMA560的三维模型，制作了机器人的URDF网格可视化文件，并在Simulink中开发了机械臂的可视化仿真框架。最后，分别基于关节空间和笛卡尔空间对机械臂进行了轨迹规…

   MATLAB 56 6

2. Modelling-and-Motion-Planning-Research-of-Wheeled-Mobile-Manipulator Modelling-and-Motion-Planning-Research-of-Wheeled-Mobile-Manipulator Public

   针对解决轮式移动机械臂在复杂环境中执行灵巧作业的需求，开展了面向冗余轮式移动机械臂的考虑任务优先级的位形优化研究。首先建立了整机运动学模型，然后基于任务优先级框架开展了面向车-臂双轨迹跟踪、避奇异位形、避关节极限等多任务目标的位形优化的研究，最后进行了复杂工况仿真，验证了方法的有效性。

   MATLAB 23

3. botcode_ros2 botcode_ros2 Public

   本内容为笔者在学习 ROS 2 并进行机器人开发时的重点总结（笔记性质），便于以后的复习、代码模板的速查、以及作为经验分享时的讲义。为方便携带和经验交流，故将文档分享，希望对您有所帮助。本手册主要适用于已掌握 ROS 2 或基本掌握 ROS 2 的朋友，不适用于零经验的朋友系统学习 ROS 2！

   C++ 1