环境python3.7
运行方法：python EKFGPSSLAM.py
GPSmerge.py将Kitti数据集的oxts文件夹中的GNSS数据提取出来。需要预先输入的量：GNSS时间轴文件起始时间与Kitti图像时间轴起始时间之差
kitti2tum.py为官方提供的将kitti的SLAM轨迹转换为TUM格式
EKFGPSSLAM.py需要输入TUM格式SLAM文件、GNSS文件格式为时间戳、lon、lan、elevation，也就是GPSmerge文件生成的GPS轨迹
毕业设计要做的一个部分，通过Sim3处理slam数据，用ekf局部处理slam数据 很简单的结构