AVANTStation

Código principal da estação terrestre (ground station). Usado para configurar os VANTs da equipe (e.g. criar uma missão e então enviá-la para o computador de bordo do veículo) e também para monitoramento (e.g. telemetria).

Configuração e Monitoramento dos VANTs

No momento, o programa permite

• Criar uma missão para o VANT, composta por

  • Um nome;
  • Um ponto de partida, que deve ser inserido no formato <latitude, longitude> (a altura é 0 por padrão);
  • Um ponto de chegada (opcional), que deve ser inserido no mesmo formato do ponto de partida. Se um ponto de chegada não for fornecido, todos os dados recebem -200 (um valor impossível para latitude e longitude);
  • Dois pontos de aproximação, um para o ponto de partida e um para o ponto de chegada, fornecidos pelo usuário. Esses pontos são utilizados no cálculo da rota e exigem um valor para altura (mesmo que seja 0). Os dados devem ser inseridos no formato <latitude, longitude, altura>;
  • uma lista de etapas, que podem ser waypoints, inseridos no formato <latitude, longitude, altura> ou áreas de busca, inseridas no formato <número de vértices, distância; x1, y1, x2, y2, ..., xn, yn,> (note a vírgula após o yn);
  • e uma lista de velocidades. A velocidade na p-ésima posição da lista corresponde a velocidade para o VANT na p-ésima etapa.

• Salvar uma missão em formato JSON no disco do usuário.

• Carregar, exibir e editar uma missão salva.

• Exibir a missão atual do VANT; a missão que está sendo manipulada pelo usuário no momento

Nota: os botões de Mostrar Telemetria, Configurar Airframe e Conectar a um VANT são apenas placeholders por enquanto.

O que preciso para rodar o programa?

O programa utiliza a biblioteca wxWidgets para compor a intereface. Por isso, o usuário precisa instalar alguns arquivos extras que são necessários para compilar o código referente à interface.

Windows

Se Você deseja compilar e executar o programa utilizando o Visual Studio, siga essas etapas:

1. Download - Faça o download do código da biblioteca pelo site oficial. Para baixar a versão 3.1.4, clique aqui.
2. Compilação - Após o término do download, abra o diretório que acabou de ser baixado e vá em wxWidgets\build\msw\ e clique na solução mais recente. No meu caso é um arquivo com o nome wx_vc16.sln. Após abrir a solução no Visual Studio, clique em Build -> Batch Build (Compilação -> Compilação em Lotes). Uma janela exibindo as opções de compilação será exibida. Clique em Select All (Selecionar Tudo) e depois em Build (Compilar). Mas atenção, é muito importante que antes de clicar em Compilar você prepare um episódio de One Piece para assistir porque isso pode levar até cerca de 20 minutos, dependendo do computador. *Se a compilação falhar, clique em Build -> Batch Build (Compilação -> Compilação em Lotes) novamente e logo em seguida em Build (Compilar) e tente compilar novamente que isso deve resolver.
3. Configuração do projeto - Após o fim da compilação, as pastas lib\vc_lib e lib\vc_dll serão populadas. Assim, você pode adicionar a que deseja (dependendo se quer usar linkagem estática ou dinâmica) como dependência do projeto. Aqui usaremos linkagem estática. O que você precisa fazer é ir nas confgurações das propriedades do projeto. Você pode fazer isso clicando com o botão direito em cima do nome do projeto no gerenciador de arquivos do lado esquerda e depois em Propriedades. Em Propriedades, garanta que está fazendo as alterações para todas as configurações, e não apenas Debug ou Release. Para isso, basta selecionar All Configurations (Todas as Configurações) na caixa de seleção do canto superior esquerdo. Agora basta adicionar o caminho para alguns diretórios como dependências. Obs.: você pode criar uma variável de ambiente cujo valor é o caminho para onde baixou o código fonte do wxWidgets, pois isso facilita na hora de escrever os caminhos para as dependências, mas é opcional. Vou assumir que você criou essa variável e a chamou de WXWIN por uma questão de generalização. Com a janela de Propriedades aberta no Visual Studio, adicione Configuration Properties -> C/C++ -> General -> Additional Include Directories (Propriedades de Configuração -> C/C++ -> Geral -> Diretórios de Inclusão Adicional os caminhos $(WXWIN)\include; $(WXWIN)\include\msvc. Agora, em Configuration Properties -> Linker -> General -> Additional Libraries Directories (Propriedades de Configuração -> Vinculador -> Geral -> Diretórios de Bibliotecas Adicionais) o caminho $(WXWIN)\lib\vc_lib. Agora aplique as mudanças clicando em Apply (Aplicar) e depois em OK. Isso é tudo, espero que o esforço tenha valido a pena.

Por outro lado, se você quiser utilizar a IDE Code::Blocks e deseja compilar a biblioteca a partir do código fonte como instruído para o Visual Studio acima, siga as instruções nesse link: #.

Se você quiser baixar apenas os DLLs e utilizar o Code::Blocks para compilar o código do programa com interface, siga as instruções neste link: #

Por fim, se quiser compilar o código via terminal ou alguma outra IDE siga as instruções em # na seção "Building Applications Using wxWidgets"

GNU/Linux

Usuários do Debian e Ubuntu podem executar o script install.sh para baixar os arquivos necessários para sua máquina. O script está incluído no repositório.

Após baixar o AVANTStation, abra o terminal e execute o seguinte comando (dentro do diretório do AVANTStation ou passando o caminho para o diretório como parâmetro):

$ sudo bash install.sh

O comando sudo é necessário, pois o script usa o apt para gerenciar os pacotes e precisa de acesso ao arquivo /etc/apt/sources.list.

Após o término do download e instalação, o script automaticamente executará o makefile para montar o AVANTStation e tudo estará pronto.

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Como usar o programa

Conectar a um VANT

Usado para criar um conexão entre o programa e um VANT para que dados possam ser enviados (e.g. uma missão recém criada) do computador ou recebidos (e.g. telemetria) pelo computador. Ao clicar nesse botão, uma nova tela é exibida com outros dois botões autoexplicativos: Conexão Atual e Nova Conexão.

No momento, ambos os botões são placeholders

Mostrar Telemetria

Exibe dados de telemetria enviados pelo VANT. Caso não haja um conexão estabelecida, um dialog é exibido.

Apenas placeholder por ora

Criar missão

Para criar uma missão, basta clicar em Criar Missão no menu principal e será exibida uma tela com os campos a serem preenchidos. No entanto, alguns dados devem ser inseridos em um formato específico, que é o que será abordado neste trecho.

1. No campo referente ao nome, basta inserir o nome normalmente (e.g. Primeira Missão)

2. No campo referente ao ponto de partida, os dados devem ser inseridos no formato <latitude, longitude; latitude, longitude, altura>, no qual a primeira latitude e longitude são as do ponto de partida propriamente dito (altura = 0), e as segundas latitudes, longitudes e a altura são as do ponto de aproximação. O mesmo acontece no campo do ponto de partida, com a diferença que esse não é obrigatório. Caso os dados estejam mal formatados, um dialog será exibido informando o erro ao usuário.

3. Para inserir uma etapa, basta preencher a caixa de texto posicionada acima da caixa de lista que mostra as etapas inseridas e selecionar na caixa de seleção ao lado qual o tipo de etapa. No entanto, há duas etapas possíveis: waypoint e área de busca.

   • Para adicionar um waypoint, basta inserir o texto no formato <latitude, longitude, altura> e o sistema reconhecerá que é um waypoint
   • Para adicionar uma área de busca, basta inserir o texto no formato <# de vértices, distância; x1, y1, ..., xn, yn,> (essa vírgula no final não é um typo) e o sistema reconhecerá como área de busca.

   Caso o formato do texto e o item selecionado na caixa de seleção sejam diferentes, um dialog será exibido informando o a divergência. Para excluir um item da lista de etapas, clique duas vezes e confirme. Para editá-lo, clique nele com o botão direito do mouse e preencha os dados no dialog exibido.

4. Para inserir as velocidades não há nada especial: basta digitar o número e clicar em adicionar que a velocidade inserida será adicionada ao final da lista. No entanto, há alguns macetes que podem ser úteis:

   • <velocidade, p> adiciona a velocidade na posição p
   • <velocidade, p, n> adiciona a velocidade n vezes a partir da posição p
   • <velocidade, , n> adiciona a velocidade n vezes ao final da lista

   Para remover determinada velocidade, clique no item com o botão direito e confirme.

Criada a missão, basta clicar no botão Salvar Missão que uma janela do Explorador de Arquivos será exbida. Selecione o local que deseja salvar a missão no seu computador e ela será salva como um arquivo JSON. O usuário pode também enviar a missão para o VANT clicando no botão Enviar Missão para o VANT, caso haja um VANT conectado.

Carregar missão

Para carregar e exibir uma missão previamente salva no disco, basta clicar no botão Carregar Missão, selecionar o arquivo usando a janela do Explorador de Arquivos que será exibida e confirmar.

A tela de Carregar Missão contém um botão Editar Missão que leva o usuário ao editor (a mesma tela exibida ao clicar em Criar Missão) para que seja possível editar e salvar a missão carregada caso necessário. Para editar a missão com sucesso, basta seguir o procedimento descrito para criar a missão.

Mostrar Missão Atual do VANT

Esse botão funciona quase exatamente como o de carregar missão, a diferença é que ele exibe a missão em execução ao invés de uma carregada dos arquivos do computador.

Configurar Airframe

Aqui é possível editar características físicas do avião, como o raio mínimo de curva, velocidade mínima, e etc. Configurações que variam de aeronave para aeronave.

Também é placeholder até então