ROS2 Multi Nodes Project

1. Project Structure

Tạo cấu trúc thư mục như sau:

~/ros2_ws/src/my_cpp_pkg
├── CMakeLists.txt
├── launch
│   └── all_nodes.launch.py
├── package.xml
└── src
    ├── camera_node.cpp
    ├── tcp_server_node.cpp
    └── uart_node.cpp

2. Install Required System Packages

Trước khi bắt đầu, cài đặt các package cần thiết cho OpenCV và ROS2 image processing:

sudo apt update

sudo apt install -y \
ros-jazzy-cv-bridge \
ros-jazzy-image-transport \
python3-opencv \
libopencv-dev

3. Verify Installation

Kiểm tra package cv_bridge đã được cài thành công:

ros2 pkg list | grep cv_bridge

Kết quả mong đợi:

cv_bridge

4. Rebuild Workspace

Sau khi cài đặt dependencies:

cd ~/ros2_ws

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

colcon build

5. Build And Run Project

Sau khi hoàn tất việc thêm source code:

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select my_cpp_pkg

source install/setup.bash

ros2 launch my_cpp_pkg all_nodes.launch.py

6. Important Notes

Sau mỗi lần chỉnh sửa source code, cần rebuild và source lại workspace để đảm bảo chương trình hoạt động ổn định.

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select my_cpp_pkg

. install/setup.bash

Khi chạy all_nodes.launch.py, hệ thống sẽ khởi tạo đồng thời cả 3 ROS2 nodes. camera_node thực hiện việc thu nhận và xử lý hình ảnh để detect vật thể, sau đó tính toán tọa độ (x, y) và publish dữ liệu lên ROS2 topic. uart_node subscribe dữ liệu này và truyền tọa độ về laptop thông qua giao tiếp UART, trong khi tcp_server_node phát dữ liệu tọa độ theo thời gian thực tới các TCP client kết nối vào server thông qua địa chỉ IP của Raspberry Pi và port 9000.