FUN5/2: Mini project

ทำการสร้าง เกม โดยใช้ ประยุกต์ใข้ MICRO-ROS

Table of Contents (TOC)

• FUN5/2: Mini project
  • Table of Contents (TOC)
  • Futures
    • System architecture
    • Micro-ros (ling/cubemx_node)
    • Controller_node
    • spawn_target_node
    • bot_node
  • การเล่นเบื้องต้น
  • การติดตั้ง
    • 1. Clone Project from github
      • 1.1 ติดตั้ง turtlesim_plus อาจารย์ Pi
    • 2. Build Project
    • 3. Sourcs Project
    • 4. Launch Project
  • ผู้จัดทำ

Demo Video

Click --> Demo Video

Futures

เราสร้างเกมที่เต่าจะแข่งกันกินพิซซ่ากับบอทของเรา โดยนำ Turtlesim_plus และ Micro-Ros มาประยุกต์ในการสร้างเกมนี้ขึ้นมา

System architecture

ระบบของเรามีทั้งหมด 6 Node 2 namespace ได้แก่

• ling (namespace ของผู้เล่น)
  • ling/cubemx_node (micro-ros)
  • ling/controller_node
• bot (namespace ของbot)
  • bot/bot_node
  • bot/controller_node
• ไม่มี namespace
  • spawn_target_node
  • turtlesim+

Micro-ros (ling/cubemx_node)

ตัว Micro ros จะส่ง topic

/ling/cmd_vel

• /ling/cmd_vel จะสร้าง cmd_vel เพื่อส่งค่าความเร็วไปควบคุมเต่า ling

และส่งSerive client

/ling/call_eat

• /ling/call_eat จะเป็น Service client เพื่อส่งคำส่งกินพิซซ่าในระยะ

โดยควบคุมผ่าน "funduino joystick shield" รูปภาพจาก rajivelectronics

Controller_node

ตัว Controller จะ Sub topic

/namespace/pose
/target 

• /namespace/pose จะรับตำแหน่งของเต่า จาก namesapce ที่ตั้งไว้
• /target จะรับตำแหน่งของพิซซ่าที่จะเกิดขึ้น

และยังมี Service

/namespace/call_eat
/namespace/eat
/call_target 

• /namesapce/call_eat จะเป็น Serive server โดยจะรับคำสั่งเมื่อจะกิน แต่จะกินในระยะ

• /namespace/eat จะเป็น Service client จะ Call ไปหา turtlesim+ เพื่อกินพิซซ่าในระยะ

• /call_target จะเป็น Service client จะ call ไปหา spawn_target_node เพื่อเรืยกหา พิซซ่า

spawn_target_node

ตัว spawn_target_node จะ pub topic

/target

• /target จะเป็น topic จะส่งตำแหน่งของ พิซซ่าที่จะเกิดขึ้นมา

และสร้าง service

/call_target
/spawn_pizza

• /call_target จะเป็น Service Server ที่รับค่าเมื่อมี node bot หริอ ling เมื่อมีตัวใดตัวนึงกิน พิซซ่าเข้าไป
• /spawn_pizza จะเป็น Service client ที่จะส่งค่าเมื่อไปหา turtlesim+ เพื่อสร้างพิซซ่า

bot_node

ตัว bot_node สร้าง topic

/bot/cmd_vel
/bot/pose
/target

• /bot/cmd_vel จะสร้าง cmd_vel เพื่อส่งค่าความเร็วไปควบคุมเต่า
• /bot/pose จะรับตำแหน่งของเต่าเข้ามา
• /target จะรับตำแหน่งของพิซซ่าที่ถูกสร้างขี้น

และสร้าง service

/bot/call_eat

• /bot/call_eat จะเป็น Serive server โดยจะรับคำสั่งเมื่อจะกิน แต่จะกินในระยะ

การเล่นเบื้องต้น

เราจะควบคุมโดยใช้ก้าน Analog (วงสีฟ้า) เพื่อคุมคุมเต่า และปุ่ม B (วงสีม่วง) เพื่อเป็นการกิน

Analog

• ดันไป ด้านหน้า --> ไปข้างหน้า
• ดันไป ด้านหลัง --> ไปข้างหลัง
• ด้นไป ทางซ้าย --> ไปด้านซ้าย
• ดันไป ทางขาว --> ไปด้านขวา

ปุ่ม B

• กดปุ่ม --> กินในพิซซ่าในระยะ

การติดตั้ง

1. Clone Project from github

git clone https://github.com/DenWaritthon/fun5mini_ws

cd fun5mini_ws

ถ้ายังไม่มี turtlesim_plus ของอารจารย์ PI ให้ติดตั้งก่อน โดยสามารถติดตั้งได้ตาม 1.1 ติดตั้ง turtlesim_plus ถ้ามีแล้ว สามารถข้ามขั้นตอนนี้ได้ ไปที่ 2. Build Project

1.1 ติดตั้ง turtlesim_plus อาจารย์ Pi

cd src/
git clone https://github.com/tchoopojcharoen/turtlesim_plus.git
cd ..

2. Build Project

ทำให้อยู้ใน Foler ws ของเราในที่นี้คือ fun5mini_ws

#อยู่ที่ Folder fun5mini_ws
colcon build #optional --parallel-workers 2 

(--parallel-workers เพื่อเพิ่ม CPU ในการประมวลผล ตอนรันครั้งแรกจะประมวลไม่ทันแล้วคอมค้าง จะใช้หรือไม่ใช้ก็ได้)

3. Sourcs Project

source install/setup.bash 

4. Launch Project

เรามี 3 ตัวเลือกได้แก่

1. มีแค่ ling (คนเดียว) ไม่มี bot มาเล่นด้วย

ros2 launch turtle_game turtle_game_ling.launch.py

2. มีแค่ bot ไม่มีคนมาเล่นด้วยมีแต่บอทมากินพิซซ่า

ros2 launch turtle_game turtle_game_bot.launch.py

3. มีทั้ง ling และ bot สามารถเล่นพร้อมกันได้

ros2 launch turtle_game turtle_game_lingvsbot.launch.py

ผู้จัดทำ

• 65340500004 ไกรวิชญ์ วิชาโคตร - @ThepokKung
• 65340500050 วริทธิ์ธร คงหนู - @DenWaritthon