komenda do robienia foty(chat i net mówią żle) rpicam-jpeg --nopreview --output test.jpg
opis libki do pytonga która obsługuje dobrze naszą kamerę https://datasheets.raspberrypi.com/camera/picamera2-manual.pdf
Active cooler(chłodzenie)
Kontrolowanie prędkości przez pisanie 0-3 do tego pliku tą komendą: echo "1" | sudo tee /sys/class/thermal/cooling_device0/cur_state Odczyt: cat /sys/class/thermal/cooling_device0/cur_state
odpala python enviroment: source /setup.sh &
mmcli -L /org/freedesktop/ModemManager1/Modem/2 [huawei] E3276
mmcli -m 2 sudo mmcli -m 2 --simple-connect="apn=internet,ip-type=ipv4"
General | path: /org/freedesktop/ModemManager1/Modem/2 | device id: 31386a378d888b459070e8a2b8767c2d5469c360
Hardware | manufacturer: huawei | model: E3276 | firmware revision: 21.260.05.00.618 | supported: gsm-umts | current: gsm-umts | equipment id: 863781013763835
System | device: /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/1-1 | physdev: /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/1-1 | drivers: huawei_cdc_ncm, option | plugin: huawei | primary port: cdc-wdm0 | ports: cdc-wdm0 (at), ttyUSB0 (at), wwx0c5b8f279a64 (net)
Status | unlock retries: sim-pin (3), sim-puk (10), sim-pin2 (3), sim-puk2 (10) | state: connected | power state: on | access tech: lte | signal quality: 93% (recent)
Modes | supported: allowed: 2g; preferred: none | allowed: 3g; preferred: none | allowed: 4g; preferred: none | allowed: 2g, 3g, 4g; preferred: none | current: allowed: 4g; preferred: none
3GPP | imei: 863781013763835 | operator id: 26006 | operator name: POL | registration: home | packet service state: attached
Bearer | paths: /org/freedesktop/ModemManager1/Bearer/0
z ostatniej lini bierzemy id bearera w tym przypadku 0, do następnego polecenia
sudo mmcli -m 5 --create-bearer="apn=internet"
sudo mmcli -b 0 --disconnect sudo mmcli -b 0 --delete
sudo systemctl restart ModemManager
sudo mmcli -b 0
ip a stąd bierzemy nazwę interface'u do następnej komendy, w tym przypadku zazwyczaj wwan0
sudo ip link set wwan0 up
sudo dhclient wwan0
ping -I wwan0 8.8.8.8
64 bytes from 8.8.8.8: icmp_seq=59 ttl=58 time=15.8 ms powinno działać
można jeszcze przełączyć na defaultowy interface wwan0
nmtui - UI do NetworkManagera
Wykorzystujemy tunelowanie za pomocą cloudflare argotunnel obsługiwane przez cloudflared.
80:/ 443:/
5000:/api https://dron.knr.edu.pl/api
8080:/camera https://dron-kamera.knr.edu.pl/?action=stream
komenda do restartu serwisu kamery: sudo systemctl restart mjpg-streamer.service
9090:/cockpit https://dron-cockpit.knr.edu.pl/ nie działa tylko z firefoxa :(
python3 -m venv myenv pip install -r REQUIREMENTS.txt
sudo raspi-config --> Interface Options --> I2C,SPI,Serial Port, Remote GPIO na YES
sudo pigpiod
sudo apt install snapd sudo systemctl enable --now snapd.socket sudo ln -s /var/lib/snapd/snap /snap
/snap/bin/mjpg-streamer -i "input_uvc.so -d /dev/video0" -o "output_http.so -w /usr/share/mjpg-streamer/www -p 8080"
sudo systemctl restart mjpg-streamer.service #restart kamery
- Elektronikę w postaci mikro-komputera RaspberyPI 4B - elemęt wykonawczy dla algorytmów lotu, CV i sterowania peryferiami(schemat kodu poniżej).
- Kontroler lotu MATEK H743-SLIM V3 - odpowiada za kontrolę silnikóœ, plan misji drona. Stabilizacja w locie na podstawie czujników takich jak magnetrony, GPS, akceleratory, barometry i inne cuda wianki.
- Rama - Holy bro kit X500 V2
- Aktuatory
- Dropper - do zrzucania dartów(konkurencja sztafeta
- Gripper - do łapania kolorowych piłek(konkurencja kopalnie marsjańskie)
- Serwo do ruszania kamerą
- Sensory
- Kamera szerokokątna
- Czujnik odbiciowy
