🚜 Tomas Vinković PE-18 — ROS2 PS4 Teleop + Arduino Control

ROS2 sustav za upravljanje robota Tomo (Tomas Vinković PE-18) pomoću PS4 DualShock kontrolera, s Arduino mikrokontrolerom kao hardverskim interfejsom za motor, svjetla i blinkere.

Projekt omogućuje:

• 🎮 ručnu teleoperaciju preko PS4 kontrolera
• 🤖 ROS2 integraciju (cmd_vel, state machine, sigurnosne provjere)
• 🔌 serijsku komunikaciju s Arduinom
• 💡 upravljanje svjetlima, pokazivačima i paljenjem motora

Podržano:

• ROS2 Jazzy / Humble / Iron
• Fizički robot ili simulacija (Turtlesim)

---

📚 Table of Contents

• 📦 Struktura repozitorija
• 🧠 Opis komponenti
• 🎮 PS4 Kontroler – Mapiranje
• 🛠 Instalacija
• ▶️ Pokretanje
• 🧪 Simulacija
• 📡 Arduino
• 🧩 ROS2 Topic Reference
• 📌 Contributors
• 📄 Licenca

---

📦 Struktura repozitorija

tomo-hazarder/
├── arduino_serial/
│   └── arduino_serial.ino
├── control_tomo/
│   ├── ps4_controller.py
│   ├── ps4_teleop_node.py
│   └── arduino_serial_node.py
├── launch/
│   └── joy_ps4_teleop_launch.py
├── README.md
└── .gitignore

---

🧠 Opis komponenti

PS4 Controller Parser

Python klasa za obradu PS4 sensor_msgs/Joy poruka.

PS4 Teleop ROS2 Node

Glavni ROS2 teleoperacijski čvor.

Arduino Serial ROS2 Node

ROS2 ↔ Arduino komunikacijski bridge.

Arduino Firmware

Firmware za Arduino (Nano / Uno).

---

🎮 PS4 Kontroler – Mapiranje

PS4 Input	Funkcija
Left Stick	Linearno i kutno kretanje
L1	Omogućava kretanje
X (3s)	Arm / Disarm
O (3s)	Power Mode
Triangle	Start / Stop motora
Square (3s)	Light Mode
D-Pad	Upravljanje svjetlima

---

🛠 Instalacija

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Fua6655/tomo-hazarder.git
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

---

▶️ Pokretanje

ros2 run joy joy_node
ros2 launch control_tomo joy_ps4_teleop_launch.py

---

🧪 Simulacija

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 launch control_tomo joy_ps4_teleop_launch.py

---

📡 Arduino

Upload arduino_serial.ino koristeći Arduino IDE.

---

🧩 ROS2 Topic Reference

Topic	Message
/joy	sensor_msgs/Joy
/tomo/cmd_vel	geometry_msgs/Twist
/tomo/engine_start	std_msgs/Bool
/tomo/lights	std_msgs/UInt8MultiArray

---

📌 Contributors

• Luka

---

📄 Licenca

MIT / Apache 2.0