参考高博视觉SLAM十四讲ch13代码结构手写的VO，效果比较一般，使用ORB特征子进行计算，LK光流进行特征点追踪，调用OpenCV的三角化接口，使用g2o库进行前、后端计算优化，同时包含前端、后端、viewer、loopclosing（可选且未开发完全）四个线程。
在实现速度上有一定优化，将地图更新这类比较吃时间的操作从前端移到了后端和viewer线程，加速前端线程的运行。
Ubuntu24.04
OpenCV 4.10.0
Ceres
g2o
Sophus
以上库均需安装在ubuntu默认系统目录下
