O objetivo deste projeto era fazer o robô se movimentar utilizando 4 motores.
O código foi desenvolvido em Java utilizando o SDK da FTC.
Nele, o robô utiliza quatro motores DC:
- Frente Direita
- Frente Esquerda
- Trás Direita
- Trás Esquerda
Os motores do lado esquerdo foram invertidos para corrigir o sentido de rotação e permitir que o robô se mova corretamente.
- Controle de 4 motores
- Suporte para movimentação omnidirecional
- Leitura dos analógicos do controle
- Movimento para frente e para trás
- Movimento lateral
- Rotação
- Exibição de dados no telemetry para debug
O programa:
- Faz o mapeamento dos motores no hardware
- Inverte os motores do lado esquerdo
- Aguarda o início da execução
- Lê os comandos do controle
- Calcula a potência de cada roda
- Normaliza os valores para não ultrapassar o limite permitido
- Envia a potência para os motores
- Analógico esquerdo vertical → frente e trás
- Analógico esquerdo horizontal → movimento lateral
- Analógico direito horizontal → rotação
- Java
- FTC SDK
- Android Studio / OnBot Java
- Driver Hub
Este projeto foi importante para entender melhor:
- controle de motores DC
- lógica de movimentação do robô
- funcionamento de rodas omni/mecanum
- uso de variáveis para direção e rotação
- normalização de potência dos motores
