这是一款以STM32F042为主控，INA226为ADC的功率控制模块，可以实时测量底盘的功率，超出设置的功率上限时开始扣除缓冲能量，缓冲能量清空后会使底盘断电五秒，之后重新恢复供电并重置缓冲能量。
在这份工程中INA226的驱动文件INA226.c和INA226.h实现了基于STM32 HAL库的多种功能，包括初始化INA226设备、读取电流值、读取功率值、读取总线电压、读取分流电压、复位INA226设备、设置配置寄存器、设置校准寄存器、读取制造商ID（用于设备检测）等，可以在其他型号的STM32设备上快捷移植，更换I2C收发函数后亦可在其他设备上移植。
在UserTasks.h文件中可以修改功率上限和缓冲能量：
#define POWER_MAX (50.0f)
#define BufferEnergyMax (60.0f)修改这两个宏定义的值即可。
此款单片机芯片引脚较少，体积小巧，很适合用在这样的小型模块中，但是这也带来了一些使用上的问题。一个很致命的问题是它没有引出BOOT0和BOOT1引脚，所以无法通过控制这两个引脚的电平来设置启动模式，更要命的是默认的启动模式无法正确地从我们的main函数启动，这就需要我们使用一些工具修改启动模式。
这里推荐使用意法半导体官方提供的工具STM32CubeProgrammer，下载地址是STM32CubeProg | Software - STMicroelectronics
安装成功后，启动软件，选择JLink连接，点击序列号框右侧的刷新检测JLink，点击右上角连接JLink
然后点击左侧栏的”OB“选项
在“User Configuration”里找到最下面的“BOOT_SEL“，把它取消勾选
确保nBOOT0和nBOOT1已经被勾选