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1. Ego-Planner-2D-ROS2 Ego-Planner-2D-ROS2 Public

   通过对优化器底层进行修改，使其优化的轨迹坐标维度为2维（x和y），并对grid map进行重写，使其适配真正适配地面2D移动机器人。

   C++ 88 9

2. EgoPlanner EgoPlanner Public

   将EgoPlanner后端（纯净版）基于B样条的轨迹优化封装单独可用的C++文件，并将三维轨迹将为2维轨迹，适用于地面移动机器人实时局部路径规划

   C++ 69 13

3. FastPlanner FastPlanner Public

   将FastPlanner后端基于B样条的轨迹优化封装单独可用的C++文件，并将三维轨迹将为2维轨迹，适用于地面小车实时规划

   C 46 12

4. Fast-Planner-2D-ROS2 Fast-Planner-2D-ROS2 Public

   本项目实现了 FastPlanner 轨迹优化模块的独立 C++ 封装，并针对地面机器人进行了 2D 适配。

   C++ 20 1

5. AgiBot-D1-EgoPlanner2D-TEB AgiBot-D1-EgoPlanner2D-TEB Public

   An Integrated Trajectory Optimization and Control Framework for Zhiyuan Quadruped Robots, based on EGO-Planner-2D and TEB Local Planner.

   C++ 9 2

6. Trajectory_Optimize_Method_Release Trajectory_Optimize_Method_Release Public

   这是一个根据TEB算法写的轨迹优化器算法，用于帮助开发者理解TEB算法，并可利用此代码进行二次开发。

   C++ 18 2