Fix duplicate covariance normalization in computeWassersteinDistanceGaussian

[Copilot]

在 computeWassersteinDistanceGaussian 中，协方差矩阵被再次除以 (num_points - 1)，与上游已完成的无偏估计处理重复，导致协方差被过度缩放。该 PR 去除重复归一化，保持 Wasserstein 距离使用已标准化的 VoxelInfo::sigma。

• 问题定位

  • VoxelInfo::sigma 在 voxel 构建/熵计算流程中已做 (n-1) 归一化。
  • Gaussian Wasserstein 计算阶段再次除以 (n-1)，造成重复无偏处理。

• 代码修改（最小变更）

  • 文件：map_eval/src/voxel_calculator.cpp
  • 函数：computeWassersteinDistanceGaussian(const VoxelInfo&, const VoxelInfo&)
  • 变更：
    • sigma1 = voxel1.sigma / (voxel1.num_points - 1); → sigma1 = voxel1.sigma;
    • sigma2 = voxel2.sigma / (voxel2.num_points - 1); → sigma2 = voxel2.sigma;

• 行为影响

  • Wasserstein 距离改为基于已归一化协方差计算，避免重复缩放带来的数值偏差。
  • 不改变函数接口或调用路径，仅修正内部协方差使用方式。

// before
sigma1 = voxel1.sigma / (voxel1.num_points - 1);
sigma2 = voxel2.sigma / (voxel2.num_points - 1);

// after
sigma1 = voxel1.sigma;
sigma2 = voxel2.sigma;

Original prompt

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This section details on the original issue you should resolve

<issue_title>computeWassersteinDistanceGaussianz中的无偏估计协方差矩阵再次除(voxel2.num_points - 1)</issue_title>
<issue_description>作者你好，我想请教一下：
voxel_calculator.cpp中的128行sigma2 = voxel2.sigma / (voxel2.num_points - 1);
voxel2.sigma的值不是在48行或者84行已经进行无偏处理了吗？这里再次除 (voxel2.num_points - 1)的考虑是什么呢？</issue_description>

<agent_instructions>check if this issue exits?</agent_instructions>

Comments on the Issue (you are @copilot in this section)

• Fixes computeWassersteinDistanceGaussianz中的无偏估计协方差矩阵再次除(voxel2.num_points - 1) #14

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