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实验结果

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main 分支已验证的默认仿真结果

完整公开版本同步后，默认的 shifted_cylinder 仿真实验已经重新验证：

参数化	Iter	RMSE	Fitness	平移误差 (m)	旋转误差 (deg)	LinIt	QRfb
Euler	9	0.0314988	0.116239	0.0258485	0.0516469	6	0
SE3	10	0.0315708	0.116636	0.0271197	0.0507196	6	0
SO3	10	0.0315708	0.116636	0.0271196	0.0507195	6	0
Quaternion	10	0.0315708	0.116636	0.0271196	0.0507195	6	0

模块级示例日志

dcreg_minimal_example 会按照三个核心模块输出：

• 模块 1：谱退化检测
• 模块 2：物理轴退化表征
• 模块 3：预条件线性求解

这个最小示例使用的是合成线性系统，不执行点云配准，因此不会输出 RMSE、fitness 或运行时间。配准指标由 dcreg_runner 和 dcreg_parking_lot_example 输出。

可视化结果

停车场真实场景 Demo

停车场案例使用一个真实 LiDAR 单帧与先验地图进行配准。仓库内已包含 source frame 和初始位姿元数据；prior map 体积较大，仍通过 README 中的数据链接下载。

当前 pk01-1976 案例导出的诊断结果：

• 迭代次数：5
• 最终 RMSE：0.053225
• 最终 fitness：0.060365
• 运行时间：与机器和并行后端相关；本地 TBB 验证约为 1.8 ms
• 退化掩码：000100，对应物理 x 平移方向弱观测
• 可视化：黑色背景、按 intensity 着色的 target/source 点云、100 m 局部 target map、紧凑退化诊断卡片和高亮弱轴

论文图示

演示	表征

可控仿真	真实场景评测

运行时间	参数分析