SCARA Fish Processing System 🐟🤖

本專案結合 SCARA 機器人手臂、電腦視覺 (OpenCV) 與 Raspberry Pi GPIO 控制，
用於 魚類/肉類自動加工，展示智慧食品加工的創新應用。

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✨ 系統架構

flowchart LR Camera[📷 Camera - Fish Detection] -->|影像輸入| Vision[Vision System (OpenCV + NumPy)] Vision -->|輪廓 + 切割點| Control[Integrated Control System (Python)] Control -->|IK + Trajectory| SCARA[🤖 SCARA Robot Arm] SCARA -->|GPIO PWM| RPi[Raspberry Pi] 🔧 功能特色

SCARA 機器人控制

正運動學 / 逆運動學 (NumPy)

軌跡規劃 (線性插補 + S 曲線平滑)

GPIO 控制伺服馬達與夾爪

電腦視覺 (魚類加工)

圖像預處理 (灰階、模糊、Canny 邊緣檢測)

魚體輪廓偵測 (RANSAC 擬合)

體積估算與切割點預測

集成控制系統

任務分派 (CuttingTask)

自動執行切割與誤差分析

可擴充至產線自動化

📂 專案結構

scara_fish_processing/ │ ├── scara_robot.py # SCARA 機器人運動學與 GPIO 控制 ├── fish_vision.py # 魚類加工影像處理 ├── integrated_system.py # 集成控制系統 ├── main.py # 主程式入口 ├── requirements.txt # 依賴套件 └── README.md # 專案說明

🚀 安裝與執行

1. 建立環境 git clone git@github.com:RootInnovationTW/scara_fish_processing.git cd scara_fish_processing pip install -r requirements.txt

2. 執行主程式 python3 main.py

3. 更新程式到 GitHub ./git_update.sh "update vision module"

📊 未來擴充

整合 AI 模型 (YOLO/Mask R-CNN) 提升魚體偵測準確率

增加數位孿生 (Digital Twin) 進行虛擬模擬

支援 Docker 部署與 CI/CD

應用於智慧醫療/食品安全檢測