新增车道线斜率差计算功能

[ZZyy22200]

修改概述:

在现有车道检测代码基础上，新增车道线斜率差计算功能，用于量化左右车道线的平行度，直观反映车道是否扭曲或倾斜。

修改的详细描述

1. 新增斜率差计算函数 calculate_lane_slope_diff
   • 计算逻辑：基于左右车道线的二次拟合曲线，通过导数（dx/dy = 2*a*y + b）计算图像底部的斜率，再求两者差值（右车道线斜率 - 左车道线斜率）。
   • 精度与异常处理：结果保留2位小数；当车道线拟合失败或斜率差超出±5的合理范围时，返回默认值 0.00。
   • 物理意义：斜率差≈0表示车道线平行；斜率差>0表示车道向右扭曲；斜率差<0表示车道向左扭曲。
2. 结果可视化集成
   • 在 lane_detection_pipeline 中调用斜率差计算函数，将结果以 Slope Diff: ±x.xx 的形式叠加在检测结果图片上。
   • 使用紫色（(255,0,255)）字体，位于偏离百分比信息下方，保证可读性和视觉区分度。
3. 代码兼容性保障
   • 完全保留原有高精度车道宽度计算、车辆偏移检测、车道曲率计算、偏离百分比计算等核心功能。
   • 新增函数无侵入式修改，不影响原有代码结构和运行逻辑。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统：Windows 11 专业版 / Ubuntu 22.04 LTS
2. Python版本：Python 3.9.7 / Python 3.10.12

运行效果

动图、视频、截图等