:::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues. :::
V5 nano® is an autopilot for space-constrained applications, designed by CUAV® in collaboration with the PX4 team.
Автопілот досить малий, щоб використовувати в гоночних дронах розміром 220 мм, але залишається достатньо потужним для більшості використань дрона.
:::info The V5 nano is similar to the CUAV V5+, but has an all-in-one form factor, fewer PWM ports (can't be used for airframes that use AUX ports), and does not have internal damping. :::
Деякі з його основних функцій включають:
- Full compatibility with the Pixhawk project FMUv5 design standard and uses the Pixhawk Connector Standard for all external interfaces.
- Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
- Прошивка сумісна з PX4.
- Велика відстань між контактами вводу/виводу 2,6 мм, що полегшує використання всіх інтерфейсів.
:::info This flight controller is manufacturer supported. :::
Основний процесор FMU: STM32F765◦32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB пам'яті, 512KB RAM
-
Бортові сенсори:
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
- Акселератор/гіроскоп: BMI055
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
-
Інтерфейси: 8 виходів PWM
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений вхід R/C для Spektrum / DSM і S.Bus
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- 4 загальних послідовних порти
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- 2 CAN шини
- Аналогові входи для напруги / струму з батареї
- 2 додаткових аналогових входи
- Підтримка nARMED
-
Система енергопостачання: вхід Power Brick: 4,75~5,5В
-
Вхід USB Power: 4.75~5.25V
-
Вага та розміри:
- Розміри: 60*40*14mm
-
Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 85°С (виміряне значення)
CUAV Aliexpress (international users)
CUAV Taobao (China Mainland users)
:::info Autopilot may be purchased with included Neo GPS module :::
Download V5 nano pinouts from here.
:::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected. :::
To build PX4 for this target:
make px4_fmu-v5_defaultThe PX4 System Console and SWD interface operate on the FMU Debug port (DSU7).
Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.
The debug port (DSU7) uses a JST BM06B connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the DSU7 port.
This splits out an FTDI cable for connecting the PX4 System Console to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
The provided debug cable does not connect to the SWD port Vref pin (1).
:::warning The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked DSM/SBUS/RSSI to provide Vtref to the JTAG (i.e. providing 3.3V and NOT 5V).
For more information see Using JTAG for hardware debugging. :::
| UART | Пристрій | Порт |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | Не підключено (без PX4IO) |
V5 nano must be powered from the Power connector during flight, and may also/alternatively be powered from USB for bench testing.
:::info
The PM2 connector cannot not be used for powering the V5 nano (see this issue).
:::
:::info The Servo Power Rail is neither powered by, nor provides power to the FMU. However, the pins marked + are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail. :::
The V5 nano has no over current protection.
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.
CUAV використовує деякі відмінні дизайни і несумісний з деяким обладнанням, про що буде описано нижче.
The Neo v2.0 GPS that is recommended for use with CUAV V5+ and CUAV V5 nano is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
The UAVCAN NEO V2 PRO GNSS receiver can also be used, and is compatible with other flight controllers.
DSU7 FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
Деякі JTAG-зонди використовують це напругу для встановлення рівнів введення-виведення при спілкуванні з цільовим об'єктом.
For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (Vtref).
PM2 can only measure battery voltage and current, but not power the flight controller.
:::warning PX4 does not support this interface. :::
The issues below refer to the batch number in which they first appear. Номер партії - це чотирицифрова дата виробництва за V01 та відображається на наклейці з боку контролера польоту. Наприклад, серійний номер партії V011904 ((V01 - це номер V5, 1904 - це дата виробництва, тобто номер партії).
:::warning This is a safety issue. :::
Будь ласка, не підключайте інше обладнання (крім RC приймача) до інтерфейсу SBUS / DSM / RSSI - це може призвести до пошкодження обладнання!
- Found: Batches V01190904xxxx
- Fixed: Batches later than V01190904xxxx