ver0.5.0

Full Changelog: ver0.4.1...ver0.5.0

以下の変更を加えました．

軽微な変更

• README を更新しました．
• extra，dummy servo，bus_watchdog についての説明を追加しました．
• サーボ探索と baudrate の一括変更で broadcast ping を使うようにしました．
  • broadcast ping が失敗した場合は単体 ping にロールバックします

機能追加

• ROS2 Jazzy に対応しました．
• extra 機能 を実装しました．
  • extra の実装により，以下の項目が利用可能になりました．
    • model
    • model_number
    • protocol_type
    • firmware_version
    • realtime_tick_s
    • moving_status,
    • moving,
    • return_delay_time_us,
    • drive_mode
    • shadow_id
    • homing_offset_deg
    • moving_threshold_deg_s
    • restore_configuration
    • pwm_slope_percent
    • shutdown, led
    • bus_watchdog_ms
    • reboot
  • DxlStates の extra field と /dynamixel/state/extra topic で extra 情報を取得できるようにしました．
    • pub_ratio/extra は dynamic_items と static_items に分離され，動的な項目と静的な項目は別周期で読み取られます．
  • /dynamixel/command/extra topic と DxlCommandsX/P/Pro/All の extra field から extra 情報を書き込めるようにしました．

互換性に影響のある変更

• DynamixelError.msg の field 名を electronical_shock から electrical_shock に誤字修正しました．
• 初期化時に protocol version が 2.0 であり，status return level が all であることを確認するようにしました．この条件を満たさないサーボは登録されません．

デバッグ・修正

• bus_watchdog の読み取り値やエラー状態の扱いを見直し，auto stop 周りの挙動を修正しました．
• return_delay_time の初期化と検証処理を修正しました．
• fast_read が使えない構成を自動で検出して無効化するようにしました．
• OpenCR IMU の初期化チェックを改善しました．
• config のデフォルト値を修正しました．