Laboratório 4 da disciplina de Tópicos Especiais em Robótica V
Para rodar o laboratório é necessário primeiro rodar 2 containers dockers: ros_turtlebot_sim e ros_tools
ros_turtlebot_sim rodará o simulador. ros_tools rodará o nó de controle do robô
O robô escuta ativamente pelo nó /HDO/goal, este deve o nó no qual deve ser passada a posição alvo.
HDO/goal é do tipo goal2D, logo a mensagem pode ser no formato "{x: , y: , theta: 0.0}", lembrando de substituir e por valores desejados.
Existem três macros programadas para wsl windows, windows docker e X-launch:
docker-compose up --> para subir ambos containers
make build --> para entrar em uma instância do bash de ros_tools e dar colcon no código
make run --> para entrar em uma instância do bash de ros_tools source e run no nó turtle_control_Higor
Esses macros devem funcionar somente no windows wsl e talvez precisem de alteração nos parâmetros para rodar.