RyoheiHashimoto · RyoheiHashimoto · Aug 31, 2026 · Aug 31, 2026
diff --git a/scripts/ops/README.md b/scripts/ops/README.md
@@ -0,0 +1,72 @@
+# 車両調査スクリプト
+
+エンジンをかけた状態で、順に実行する。所要時間の目安つき。
+
+## 1. 標準PIDの対応確認 — 30秒・停車で可
+
+```
+sudo python3 /opt/pi-obd-meter/scripts/ops/probe-standard-pids.py
+```
+
+**大気圧 (0x33) を一度も問い合わせていない。** 生ログに現れた Mode01 の
+応答は 05/0B/0F/10/42 の5つだけで、対応PIDビットマップも取っていない。
+つまり 0x33 は「非対応」ではなく**未確認**。
+
+対応していれば燃料モデルが直る。`cmd/pi-obd-meter/fuel.go` は
+`atmosphericKPa = 101.3` をハードコードしており、Speed-Density 法の
+体積効率を `MAP/101.3` で近似している。比叡山 (標高848m) の実大気圧は
+約 91.6kPa なので、山では体積効率を1割過大に見積もる。
+
+外気温 (0x46)、エンジン油温 (0x5C)、絶対負荷 (0x43) も同時に確認する。
+
+## 2. ブレーキ信号の探索 — 15分・広い駐車場か交通のない道
+
+```
+sudo python3 /opt/pi-obd-meter/scripts/ops/capture-brake.py
+```
+
+画面の指示どおりに操作し、各操作の直前に Enter を押す。押した時刻が
+ラベルになる。回収して Mac で解析する。
+
+```
+scp laurel@<pi>:/var/log/can-verify/brake_*.{log,labels} .
+python3 scripts/ops/find-brake-bit.py brake_*.log brake_*.labels
+```
+
+**「ブレーキを踏まずにアクセルオフだけで減速する」手順を必ず含めること。**
+これが対照群になる。無いと、単に減速と相関するだけのビットを誤って掴む。
+手持ちの生ログで 0x200 を調べた際、相関が全部弱く (r=+0.20/-0.30/+0.08)
+決着しなかったのは、走行データが最高17km/hの駐車場走行しか無かったため。
+
+## 3. 勾配PIDの探索 — 登坂を含む走行が要る
+
+poll22 が動いていれば追加操作は不要。**連続した登りを走ること**が条件。
+
+```
+scp laurel@<pi>:/var/log/can-verify/poll22_*.csv .
+python3 scripts/ops/find-grade-pid.py poll22_*.csv
+```
+
+FN4A-EL は road load / grade logic で変速線を動かす。登坂で不要な
+シフトアップを避け、降坂でエンジンブレーキを残すには、PCM が勾配相当の
+量を持っていなければ制御できない。#150 の未同定 PID 17個のどれかである
+可能性が高い。
+
+**2026-08-31 時点の絞り込み結果 (平地データのみ、n=1,269,416):**
+
+| PID | 変動幅 | 車速相関 | 判定 |
+|---|---|---|---|
+| **098E** | 0〜40 | +0.243 | ★停車中は常に0、走行中のみ動く |
+| **1746** | 0〜5376 | +0.200 | ★停車中は固定、走行中に動く |
+
+17個から2個に絞れた。**ただし平地のデータなので、これは「性質が合う」
+までで同定ではない。** 登坂データで値が跳ねるかを見る必要がある。
+
+断定するには GPS の標高 (#164) か IMU (#165) との照合が要る。
+
+## 関連 issue
+
+- #164 GPS が一度も測位できていない
+- #165 IMU を追加して勾配・横G・加速度を直接測る
+- #166 ブレーキ信号が CAN にあるか未確認 — 0x200 も未同定
+- #150 未同定の Mode 22 PID 17個
diff --git a/scripts/ops/capture-brake.py b/scripts/ops/capture-brake.py
@@ -0,0 +1,92 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# ブレーキ信号を探すための、操作ラベル付き CAN キャプチャ。
+#
+#   sudo python3 capture-brake.py
+#
+# 画面の指示どおりに操作し、各操作の開始時に Enter を押す。押した時刻が
+# ラベルとして記録されるので、あとから「踏んだ瞬間に変わったビット」を
+# 機械的に探せる。
+#
+# 【なぜラベルが要るか】
+# 手持ちの生ログ3本のうち走行を含むのは1本だけで、最高17km/hの駐車場
+# 走行しかなかった。0x200 (80,244フレーム流れているのに未デコード) と
+# 減速度を照合しても相関が全部弱く (r=+0.20/-0.30/+0.08)、決着しなかった。
+#
+# 減速そのものではなく「ブレーキ操作」に連動するビットを見分けたい。
+# そのために「踏まずにアクセルオフだけで減速する」手順を必ず含める。
+# これが無いと、単に減速と相関するだけのビットを誤って掴む。
+import os, subprocess, sys, time
+
+if os.geteuid() != 0:
+    sys.exit("sudo で実行すること")
+
+OUT_DIR = "/var/log/can-verify"
+os.makedirs(OUT_DIR, exist_ok=True)
+stamp = time.strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
+dump_path = os.path.join(OUT_DIR, "brake_%s.log" % stamp)
+label_path = os.path.join(OUT_DIR, "brake_%s.labels" % stamp)
+
+STEPS = [
+    ("停車・ブレーキを踏む",        "踏んだまま5秒待つ"),
+    ("停車・ブレーキを離す",        "離したまま5秒待つ"),
+    ("停車・ブレーキを踏む(2回目)", "踏んだまま5秒待つ"),
+    ("停車・ブレーキを離す(2回目)", "離したまま5秒待つ"),
+    ("停車・ブレーキを踏む(3回目)", "踏んだまま5秒待つ"),
+    ("停車・ブレーキを離す(3回目)", "離したまま5秒待つ"),
+    ("★アクセルオフのみで減速",     "40km/hから、ブレーキを踏まずに惰行で減速する"),
+    ("フットブレーキで緩やかに減速", "40km/hから、軽くブレーキだけで減速する"),
+    ("★アクセルオフのみで減速(2)",  "もう一度、ブレーキを踏まずに惰行"),
+    ("フットブレーキで強めに減速",   "安全な範囲で、はっきり踏んで減速する"),
+    ("サイドブレーキを引く",        "停車してから。引いたまま5秒"),
+    ("サイドブレーキを解除",        "解除して5秒"),
+]
+
+print("記録先: %s" % dump_path)
+print("ラベル: %s" % label_path)
+print()
+print("【安全第一】広い駐車場か、交通のない道で行うこと。")
+print("同乗者に操作してもらえるなら、そのほうが安全。")
+print("途中でやめる場合は Ctrl-C。それまでの記録は残る。")
+print()
+input("準備ができたら Enter を押す > ")
+
+dump = subprocess.Popen(["candump", "-t", "a", "-l", "can0"], cwd=OUT_DIR)
+time.sleep(1.0)
+
+# candump -l は candump-<日時>.log という名前で書く。あとで rename する。
+labels = open(label_path, "w", buffering=1)
+labels.write("t,label\n")
+labels.write("%.3f,記録開始\n" % time.time())
+
+try:
+    for i, (name, how) in enumerate(STEPS, 1):
+        print("\n--- %d/%d  %s ---" % (i, len(STEPS), name))
+        print("    %s" % how)
+        input("    操作を始める直前に Enter > ")
+        t = time.time()
+        labels.write("%.3f,%s\n" % (t, name))
+        print("    記録: %s" % time.strftime("%H:%M:%S", time.localtime(t)))
+        time.sleep(0.5)
+except KeyboardInterrupt:
+    print("\n中断した。ここまでの記録は残る。")
+
+labels.write("%.3f,記録終了\n" % time.time())
+labels.close()
+time.sleep(1.0)
+dump.terminate()
+dump.wait(timeout=5)
+
+# candump が作ったファイルを、ラベルと対になる名前に付け替える
+made = sorted(
+    (f for f in os.listdir(OUT_DIR) if f.startswith("candump-")),
+    key=lambda f: os.path.getmtime(os.path.join(OUT_DIR, f)),
+)
+if made:
+    os.rename(os.path.join(OUT_DIR, made[-1]), dump_path)
+    size = os.path.getsize(dump_path) / 1e6
+    print("\n完了。%s (%.1f MB)" % (dump_path, size))
+else:
+    print("\ncandump の出力が見つからない。can0 が上がっているか確認すること。")
+print("ラベル: %s" % label_path)
+print("\nMac へ回収:")
+print("  scp laurel@<pi>:%s* ." % os.path.join(OUT_DIR, "brake_%s" % stamp))
diff --git a/scripts/ops/find-brake-bit.py b/scripts/ops/find-brake-bit.py
@@ -0,0 +1,121 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# capture-brake.py が録ったログから、ブレーキ操作に連動するビットを探す。
+#
+#   python3 find-brake-bit.py brake_YYYYmmdd_HHMMSS.log brake_YYYYmmdd_HHMMSS.labels
+#
+# Mac 上で走らせる。Pi は不要。
+#
+# 【判定の考え方】
+# 「踏んだ区間で1、離した区間で0」になるビットを探すだけでは足りない。
+# 減速中に立つだけのビット (車速依存、ブレーキ以外の何か) が混ざるため。
+#
+# そこで「★アクセルオフのみで減速」の区間を対照群に使う。ブレーキ信号なら
+# その区間では立たないはずで、単に減速と相関するビットはそこでも立つ。
+import re, sys, collections
+
+if len(sys.argv) < 3:
+    sys.exit(__doc__)
+
+pat = re.compile(r"\((\d+\.\d+)\)\s+\S+\s+([0-9A-Fa-f]{3,8})#([0-9A-Fa-f]*)")
+frames = []
+with open(sys.argv[1], errors="replace") as f:
+    for line in f:
+        m = pat.search(line)
+        if not m:
+            continue
+        data = m.group(3)
+        by = [int(data[i:i + 2], 16) for i in range(0, len(data) - 1, 2)]
+        frames.append((float(m.group(1)), m.group(2).upper(), by))
+
+labels = []
+with open(sys.argv[2], errors="replace") as f:
+    next(f, None)
+    for line in f:
+        p = line.rstrip("\n").split(",", 1)
+        if len(p) == 2:
+            labels.append((float(p[0]), p[1]))
+
+print("フレーム %d 件  ラベル %d 件" % (len(frames), len(labels)))
+if not frames or not labels:
+    sys.exit("データが足りない")
+
+ids = collections.Counter(f[1] for f in frames)
+print("CAN ID: " + "  ".join("%s:%d" % (k, v) for k, v in ids.most_common(12)))
+
+
+def window(i):
+    """ラベル i の開始から次のラベルまで (最後は +6秒)"""
+    t0 = labels[i][0]
+    t1 = labels[i + 1][0] if i + 1 < len(labels) else t0 + 6.0
+    return [f for f in frames if t0 <= f[0] < t1]
+
+
+ON = [i for i, (_, n) in enumerate(labels) if "踏む" in n]
+OFF = [i for i, (_, n) in enumerate(labels) if "離す" in n]
+COAST = [i for i, (_, n) in enumerate(labels) if "アクセルオフのみ" in n]
+BRAKE_MOVING = [i for i, (_, n) in enumerate(labels) if "フットブレーキ" in n]
+
+print("\n踏む %d区間 / 離す %d区間 / 惰行 %d区間 / 走行中制動 %d区間"
+      % (len(ON), len(OFF), len(COAST), len(BRAKE_MOVING)))
+if not ON or not OFF:
+    sys.exit("踏む/離す のラベルが無い")
+
+
+def bitstats(idxs, cid, byte, bit):
+    """該当区間で、そのビットが立っていた割合"""
+    hi = tot = 0
+    for i in idxs:
+        for _, c, by in window(i):
+            if c != cid or len(by) <= byte:
+                continue
+            tot += 1
+            if by[byte] >> bit & 1:
+                hi += 1
+    return (hi / tot if tot else None), tot
+
+
+print("\n=== ブレーキ操作に連動するビット ===")
+print("  条件: 踏む区間で90%以上立ち、離す区間で10%以下")
+hits = []
+for cid in sorted(ids):
+    maxlen = max((len(by) for _, c, by in frames if c == cid), default=0)
+    for byte in range(maxlen):
+        for bit in range(8):
+            on, n_on = bitstats(ON, cid, byte, bit)
+            off, n_off = bitstats(OFF, cid, byte, bit)
+            if on is None or off is None or n_on < 20 or n_off < 20:
+                continue
+            if on >= 0.9 and off <= 0.1:
+                hits.append((cid, byte, bit, on, off, False))
+            elif on <= 0.1 and off >= 0.9:
+                hits.append((cid, byte, bit, on, off, True))
+
+if not hits:
+    print("  該当なし。ブレーキは CAN に出ていないか、別のバスにある。")
+else:
+    print("  %-5s %-5s %-4s %8s %8s %s" % ("ID", "byte", "bit", "踏む", "離す", "極性"))
+    for cid, byte, bit, on, off, inv in hits:
+        print("  %-5s B%-4d %-4d %7.0f%% %7.0f%%  %s"
+              % (cid, byte, bit, on * 100, off * 100, "反転(0=踏む)" if inv else "1=踏む"))
+
+    # --- 対照群でふるいにかける ---
+    if COAST and BRAKE_MOVING:
+        print("\n=== 走行中の対照検証 ===")
+        print("  ブレーキ信号なら「惰行」で立たず「制動」で立つ。")
+        print("  両方で立つなら、それは単に減速と相関しているだけ。")
+        print("  %-5s %-5s %-4s %10s %10s  判定" % ("ID", "byte", "bit", "惰行", "制動"))
+        for cid, byte, bit, on, off, inv in hits:
+            c, nc = bitstats(COAST, cid, byte, bit)
+            b, nb = bitstats(BRAKE_MOVING, cid, byte, bit)
+            if c is None or b is None or nc < 20 or nb < 20:
+                print("  %-5s B%-4d %-4d %10s %10s  サンプル不足" % (cid, byte, bit, "-", "-"))
+                continue
+            if inv:
+                c, b = 1 - c, 1 - b
+            ok = c <= 0.2 and b >= 0.6
+            print("  %-5s B%-4d %-4d %9.0f%% %9.0f%%  %s"
+                  % (cid, byte, bit, c * 100, b * 100,
+                     "★ブレーキ信号" if ok else "減速と相関しているだけ"))
+    else:
+        print("\n  対照区間 (惰行/制動) が無いため、減速との区別ができない。")
+        print("  capture-brake.py を最後まで実行すること。")