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📦 Construye tu propio brazo robótico · 🧠 Aprende robótica · 🏭 Despliega aplicaciones reales
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About The reBot Arm |
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reBot-DevArm (reBot Arm B601 DM y reBot Arm B601 RS) es un proyecto de brazo robótico dedicado a reducir la barrera de aprendizaje de la IA Corpórea. Nos enfocamos en el "Verdadero Código Abierto" — no solo el código, abrimos todo sin reservas:
- 🦾 Dos versiones del brazo robótico：Proporcionaremos todos los archivos de código abierto para dos versiones del brazo robótico con la misma apariencia: Robostride y Damiao。
- 🛠️ Planos de hardware: Archivos fuente de piezas de chapa metálica y piezas impresas en 3D。
- 🔩 Lista BOM: Detallada hasta las especificaciones y enlaces de compra de cada tornillo。
- 💻 Software y algoritmos: Python SDK, ROS1/2, Isaac Sim, LeRobot, etc。
-
Ofrecemos cinco opciones de kit en Seeedstudio.com:
- Kit de motores del cuerpo del brazo: incluye solo motores y arneses de cableado para el brazo robótico.
- Kit estructural del cuerpo del brazo: incluye solo componentes mecánicos estructurales.
- Kit completo de pinza: incluye motores, arneses de cableado y componentes estructurales de la pinza.
- Kit completo: incluye el conjunto completo del cuerpo del brazo robótico y la pinza.
- Brazo robótico preensamblado: brazo robótico terminado y completamente ensamblado.
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El kit de Seeedstudio no incluye adaptador de corriente ni abrazaderas en C como accesorios estándar. Esta decisión tiene en cuenta que los usuarios pueden alimentar la unidad con baterías o montarla sobre una base DIY personalizada. Puede comprar por separado una fuente de alimentación y un cable de alimentación, o consultar la solución de alimentación Mean Well mostrada al final de nuestra BOM.
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También puede comprar el Leader Arm y la fuente de alimentación 12V 10A. También puede usar el adaptador de corriente de 12 V CC del SO-ARM101 para alimentar el Leader.
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Para la versión reBot Arm RS, ofrecemos dos opciones de kit en Seeedstudio.com:
- Kit completo: incluye el conjunto completo sin ensamblar del cuerpo del brazo robótico y la pinza.
- Brazo robótico preensamblado: brazo robótico terminado y completamente ensamblado.
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Recomendamos encarecidamente usar la fuente de alimentación Meanwell 48V 12.5A para el modelo RS. Si necesita más potencia para desbloquear todo su rendimiento, puede optar por un adaptador de corriente de 48V 25A.
Estamos comprometidos a mantener y adaptarnos continuamente a los ecosistemas principales de desarrollo robótico. A continuación se muestra nuestro progreso actual de adaptación y el plan de lanzamiento:
| Ecosistema compatible | Estado | Descripción / Fecha estimada de lanzamiento | Documentación relacionada |
|---|---|---|---|
| Uso básico del motor | ✅ Completado | Control básico de movimiento y encapsulación de API | Damiao Technology |
| Código abierto de las nuevas piezas estructurales 3D STEP y BOM | ✅ Completado | Archivos STEP de todas las piezas de la nueva versión, BOM de piezas y precios de referencia de todos los componentes mecanizados | reBot Arm B601-DM BOM |
| Referencia de pruebas de rendimiento en máquina real | ✅ Completado | Referencia de rendimiento del brazo robótico en condiciones normales y extremas de operación | Performance Testing |
| Video de ensamblaje | ✅ Completado | Pasos de ensamblaje ultra detallados y video | Getting Started with reBot Arm B601-DM |
| Python SDK | ✅ Optimización continua, PR bienvenidos | Integración integral de lectura/escritura y control de motores Robstride, Damiao, Mota, Gaoqing, Hexfellow y otros. | Getting Started with Motorbridge and Web UI |
| Integración ROS2 | ✅ Completado | Controlador integrado ROS2 para reBot Arm con cinemática, planificación de trayectorias y compensación de gravedad | reBot Arm B601-DM ROS2 Integration Guide |
| Integración Pinocchio | ✅ Completado | Adaptación al framework Pinocchio, que permite cinemática directa/inversa y compensación de gravedad para el brazo robótico | Getting Started with Pinocchio for reBot Arm B601-DM and Github repo |
| Simulación Isaac Sim | 🚧 En progreso | Importación de modelos USD y teleoperación simulada | [delay for add additional courses: 2026.06.20] |
| Integración LeRobot | ✅ Completado | Adaptación al framework de entrenamiento Hugging Face LeRobot | Getting Started with LeRobot-based reBot Arm |
| Integración con cámara de profundidad | ✅ Completado | Demostración de agarre visual basada en YOLO y cámara de profundidad | Getting Started with Visual Grasping Demo |
| Integración de voz reSpeaker | ✅ Completado | Añade el arreglo reSpeaker Flex de 4 micrófonos para construir un sistema inteligente de control por voz del brazo robótico con conciencia espacial | reBot Arm B601-DM Voice Control |
| Actualizaciones graduales de los últimos algoritmos | ⏳ Planificado | Los algoritmos principales se actualizarán progresivamente | Ongoing |
| Lanzamiento de una serie de cursos completamente gratuitos | ⏳ Planificado | Los algoritmos principales se actualizarán progresivamente | Ongoing |
| Ecosistema compatible | Autores | Descripción / Fecha estimada de lanzamiento | Documentación o repositorio relacionado |
|---|---|---|---|
| ROS2 (Humble), integración third_party, URDF / rebotarm_bringup | @danieldoradotalaveron-rb | 1. Monitor pasivo de diagnósticos (rebotarm_monitor_ros2): superposición /diagnostics para rqt_robot_monitor, agregador compatible con serial/CAN;2. Estacionamiento y apagado seguros: captura la pose de reposo al conectar, retorno lento al apagar o con /rebotarm/park para evitar caídas repentinas;3. Compensación de gravedad (parada suave): salida gradual MIT al abandonar la compensación de gravedad para eliminar golpes, tirones e inestabilidad durante el cambio pos/vel; 4. Teleoperación con gamepad usando IK/FK y medidas de seguridad: control del efector final mediante IK, visualización en vivo del estado del robot en RViz (prueba solo en simulación); 5. TF D405 eye-in-hand: configuración Xacro bajo end_link en rebotarm_bringup para visualización RViz y TF únicamente (sin driver/profundidad/intrínsecos). La pose de montaje se puede ajustar mediante el archivo launch, calibración del soporte no completada. Teleop FK/IK usa URDF fixend_core solo del brazo, xacro completo para RSP/RViz. |
rebotarm_monitor_ros2、reBotArmController_ROS2 |
| Ecosistema compatible | Estado | Descripción / Fecha estimada de lanzamiento | Documentación relacionada |
|---|---|---|---|
| Uso básico del motor | ✅ Completado | Control básico y encapsulación de API | Robstride |
| Código abierto de piezas STEP y BOM | 🚧 En progreso | Archivos STEP, BOM y precios de referencia | Expected [2026.05] |
| Video de ensamblaje | 🚧 En progreso | Guía de ensamblaje detallada | [Expected 2026.05] |
| ROS2 (Humble) | ⏳ Planificado | Drivers listos, optimización en curso | [Expected 2026.05] |
| Integración con LeRobot | ⏳ Planificado | Framework de aprendizaje robótico | [Expected 2026.05] |
| Integración con Pinocchio | ✅ Completado | Cinemática y compensación de gravedad | Introducción a Pinocchio y MeshCat para reBot Arm B601-DM y Github Código de control |
| Simulación en Isaac Sim | ⏳ Planificado | Simulación robótica | [Expected 2026.05] |
| Actualización de algoritmos | ⏳ Planificado | Actualizaciones continuas | Ongoing |
| Cursos gratuitos | ⏳ Planificado | Cursos abiertos | Ongoing |
reBot-DevArm está diseñado para aplicaciones de IA Corpórea en escritorio, equilibrando capacidad de carga y flexibilidad.
| Parámetro | reBot Arm B601-DM | reBot Arm B601-RS |
|---|---|---|
| Carga útil (Payload) | 1.5 kg | 2.5 kg |
| Espacio de trabajo recomendado | 70% del alcance del brazo | 70% del alcance del brazo |
| Alcance máximo (Reach) | 767 mm | 754 mm |
| Peso (Weight) | Aprox. 4.5 kg | Aprox. 6.7 kg |
| Repetibilidad | < 0.2 mm | < 0.2 mm |
| Grados de libertad (DOF) | 6 DOF + 1 pinza | 6 DOF + 1 pinza |
| Plataformas/ecosistemas compatibles | ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, Python SDK | ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, Python SDK |
| Voltaje de alimentación | DC 24V | DC 48V |
| UVC 32×32 | Intel D435i | Intel D405 y Gemini 305 | Gemini 2 |
|---|---|---|---|
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| STEP | STEP | STEP | STEP |
| Star Arm 102-LD | Abierto para integración y compatibilidad |
|---|---|
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Próximamente disponible |
| Repositorio de Github | Próximamente disponible |
| Dedo blando | Integración de compatibilidad abierta |
|---|---|
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Próximamente |
| Soporte de dedo (ABS/PLA) y Dedo (TPU 95+) | Próximamente |
| Categoría | Tipo | Vista previa | Producto | Enlace |
|---|---|---|---|---|
| Cámara | Cámara de profundidad |  |
Orbbec Gemini 2 3D Camera | Seeed Studio |
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Orbbec Gemini 336 Depth Camera | Seeed Studio | ||
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Orbbec Gemini 335LG 3D Camera | Seeed Studio | ||
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SLAMTEC Aurora S Integrated Spatial Perception Module |
Seeed Studio | ||
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Intel RealSense Depth Camera D435i | Seeed Studio | ||
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RealSense Depth Camera D405 | Seeed Studio | ||
| Cámara monocular |  |
Sensing SG3S-ISX031C-GMSL2F 3MP GMSL2 Camera | Seeed Studio | |
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ET-S231 Megapixel 120 Degree Wide-Angle 1080P USB Camera Module | Seeed Studio | ||
| Micrófono | Matriz de micrófonos |  |
reSpeaker Flex XVF3800 Circular-4 with XIAO ESP32S3 AI Mic Array for Robotics and Embodied AI |
Seeed Studio |
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reSpeaker XMOS XVF3800 AI-powered 4-Mic Array for Clear Voice Even in Noise |
Seeed Studio | ||
| Controlador | Controlador embebido |  |
reComputer J3011-Orin Nano 8GB | Seeed Studio |
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NVIDIA Jetson AGX Thor Developer Kit | Seeed Studio |
reBot-DevArm no es solo un brazo robótico, sino también una comunidad de aprendizaje en robótica. Compartimos los siguientes tutoriales generales de forma gratuita:
—— Inferencia de IA y núcleo de cómputo
—— Entorno de desarrollo Linux general
—— Nodo de control inalámbrico de bajo consumo
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- 🚗 Motores y servos: Damiao / Gogo / Robstride / Mita / Feite / Fashion Star
- 👁️ Percepción visual: Cámaras de profundidad / LiDAR / Algoritmos de visión
- 👂 Interacción auditiva: reSpeaker Mic Arrays/Voice Control/Spatial Awareness(DoA)
- 🧭 Movimiento y orientación: IMU (6 ejes/9 ejes) / Giroscopios / Magnetómetros
- 🤖 Kits completos: Más sensores y ejemplos de controladores
👉 Haz clic para entrar en la base de conocimiento Wiki (Todos los tutoriales son gratuitos)
El camino del código abierto nunca es solitario. El nacimiento del proyecto reBot-DevArm no sería posible sin el apoyo total de Seeed Studio, la comunidad global de código abierto y excelentes socios de hardware. Expresamos nuestro mayor respeto a los siguientes proyectos y equipos:
- Seeed Studio - Proporciona soporte integral de cadena de suministro y técnico.
- Hugging Face LeRobot - Excelente framework de aprendizaje robótico de extremo a extremo.
- NVIDIA Isaac Sim - Potente plataforma de simulación robótica y generación de datos.
Gracias a los siguientes fabricantes por proporcionar soluciones de motores y actuadores de alto rendimiento:
Este proyecto está profundamente inspirado en los siguientes proyectos de código abierto:
- Equipo de robótica AI de SeeedStudio: Yaohui Zhu (yaohui.zhu@seeed.cc)
- SeeedStudio STU: Wentao Dong
- SeeedStudio STU: Weiwei Xu
- Departamento de compras de SeeedStudio: Fengqun Peng
Coming soon... Welcome to submit PRs to become a contributor!
- Diseño de hardware © 2026 Seeed Studio Co., Ltd. (SeeedStudio), publicado bajo licencia CERN-OHL-W-2.0
- Código del firmware © 2026 Seeed Studio Co., Ltd. (SeeedStudio), publicado bajo licencia Apache-2.0
Estimados desarrolladores y expertos de la industria, el proyecto del brazo robótico reBot Arm siempre se ha adherido a los valores fundamentales de Agilidad, Apertura, Responsabilidad y Simbiosis para servir a la comunidad de desarrolladores. Nuestra visión es permitir que cada entusiasta domine sistemáticamente la arquitectura del hardware y los principios del software de los brazos robóticos, y experimente de forma inmersiva los algoritmos de vanguardia de la inteligencia corporeizada a través del proyecto reBot.
Durante los primeros cinco meses desde su lanzamiento, el proyecto ha utilizado la licencia de código abierto CC BY-SA NC (No Comercial). La intención original era permitir que todos los desarrolladores y contribuyentes se concentraran en iterar y mejorar el producto durante su fase inicial, menos madura, sin ser molestados por preocupaciones comerciales, y dedicarse plenamente a la co-construcción y optimización del proyecto.
Después de meses de profundo pulido del producto y maduración técnica por parte de Seeed Studio, a partir del 11 de mayo de 2026, el proyecto reBot Arm ha pasado oficialmente de la licencia CC BY-SA NC a la licencia de código abierto CERN-OHL-W 2.0.
A partir de este momento, el proyecto logra un código abierto del 100% en toda la cadena (hardware y software) , otorgando derechos de uso comercial completos para todos los escenarios.
Esperamos que continúen participando con un espíritu inclusivo y colaborativo, para sostener, mantener y profundizar la comunidad de código abierto reBot Arm, compartir los frutos del código abierto y construir juntos un ecosistema para la inteligencia corporeizada.
Este proyecto utiliza diferentes licencias de código abierto para Hardware y Software. Por favor, confirme los términos de la licencia aplicables a la parte que está utilizando.
| Elemento / Licencia | Hardware de reBot: CERN-OHL-W-2.0 | SDK de software de reBot: Apache-2.0 |
|---|---|---|
| ✅ Uso comercial permitido | ✅ Permitido | ✅ Permitido |
| ✅ Modificación permitida | ✅ Permitido | ✅ Permitido |
| ✅ Redistribución permitida | ✅ Permitido | ✅ Permitido |
| ✅ Integración/redistribución en código cerrado | ❌ Condicional (ver CERN-OHL-W-2.0 para más detalles) | ✅ Permitido (no es necesario divulgar el código modificado) |
| ✅ Obligatorio | ✅ Obligatorio | |
| ✅ Obligatorio | ✅ Obligatorio | |
| ✅ Obligatorio (con fecha y descripción) | ✅ Obligatorio (con descripción de las modificaciones) | |
| ✅ Concesión explícita de patentes (ver CERN-OHL-W-2.0 para más detalles) | ✅ Concesión explícita de patentes | |
| ✅ Obligatorio proporcionar las "Fuentes Completas" del hardware | ❌ Sin obligación de proporcionar las fuentes | |
| ✅ Permitido (característica Weakly Reciprocal) | ✅ Totalmente permitido | |
| 🔗 Relación con otros componentes/módulos | Los módulos de interfaz independientes (External Material) pueden conservar su licencia original (cerrada) | Sin restricciones, puede enlazarse con bibliotecas bajo cualquier licencia |
| 📄 Texto oficial de la licencia | CERN-OHL-W-2.0 | Apache-2.0 |
- Progreso de código abierto y soporte técnico-Yaohui: yaohui.zhu@seeed.cc
- Colaboración futura y personalización-Elaine: elaine.wu@seeed.cc