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| Date | Version | Nom du fichier | Historique des modifications |
|---|---|---|---|
| 2026-03-31 | v1.0 | reBot_B601_DM_v1.0_20260331.step | Mise en ligne initiale |
| 2026-04-15 | v1.1 | reBot_B601_DM_v1.1_20260415.step | Ajout de colliers de câble pour les 3 moteurs d’articulation terminale afin d’éviter le desserrage et la déconnexion. Correction du modèle de l’articulation 1 de 4310 à 4340P. Ajout de la pièce usinée CNC 02_Base_Reinforcement_Part.step à la base pour renforcer la rigidité. |
Cette nomenclature (BOM) concerne le bras robotique reBot Arm B601 DM, équipé de moteurs Damiao série 43. L’autre version, reBot Arm B601 RS, utilise des moteurs RobStride ; voir la nomenclature ici.
- 3D_Printed_Parts/ : Fichiers Step de toutes les pièces imprimées en 3D.
- Metal_Parts/ : Fichiers Step de toutes les pièces métalliques usinées CNC.
- Purchased_Parts/ : Fichiers Step de tous les composants standard achetés.
- reBot_B601_DM_v1.1_20260415.step : Fichier d’assemblage complet du bras robotique.
- Nous proposons cinq options de kit :
- Kit Moteurs du Bras : Inclut uniquement les moteurs et faisceaux de câbles du bras robotique.
- Kit Structure du Bras : Inclut uniquement les composants mécaniques de structure.
- Kit Complet Préhenseur : Inclut moteurs, faisceaux de câbles et composants de structure du préhenseur.
- Kit Complet : Inclut l’ensemble du corps du bras robotique et du préhenseur.
- Bras Robotique Pré-assemblé : Bras robotique fini entièrement assemblé.
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Déclaration : La nomenclature publiée ne représente pas la version finale livrée par Seeed. Cette version open source v1.1 est optimisée pour que les développeurs puissent la reproduire à coût minimal, avec certains détails non essentiels simplifiés. La version de production finale Seeed comprendra une gravure laser métallique pour éviter les erreurs de montage, certaines pièces imprimées en 3D seront remplacées par du métal pour plus de durabilité, les jeux et tolérances d’usinage seront ajustés pour les variations industrielles (équilibre entre précision et coût), et un câblage personnalisé (avec gaine tressée par exemple) sera ajouté avec un coût supplémentaire. Cependant, la structure mécanique reste identique.
| Description de la pièce | Image | Nom du fichier | Matériau | Qté | Notes |
|---|---|---|---|---|---|
| Plaque de base du bras robotique |  |
01_BASE_Plate.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Liaison de base du bras robotique |  |
01_BASE_Link.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Garniture côté gauche du bras supérieur |  |
01_Upper_Arm_Fuller_L.step | Bambu PLA Noir & Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Garniture côté droit du bras supérieur |  |
01_Upper_Arm_Fuller_R.step | Bambu PLA Noir & Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Garniture centrale du bras supérieur |  |
01_Upper_Arm_Fuller_M.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Butée de limite horizontale du bras supérieur |  |
01_Upper_Arm_Limit.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Poignée du bras |  |
01_Arm_Handle.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Garniture côté gauche du bras inférieur |  |
01_Lower_Arm_Filler_L.step | Bambu PLA Noir & Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Garniture côté droit du bras inférieur |  |
01_Lower_Arm_Filler_R.step | Bambu PLA Noir & Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Garniture centrale du bras inférieur |  |
01_Lower_Arm_Filler_M.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Cache du bras supérieur |  |
01_Upper_Arm_Cover.step | Bambu PLA Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Cache du bras inférieur |  |
01_Lower_Arm_Cover.step | Bambu PLA Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Cache de protection du moteur 5 |  |
01_Motor_Cover.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Butée de limite horizontale du préhenseur |  |
01_Lower_Arm_Limit.step | Bambu PLA Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Support de coulisseau du préhenseur |  |
01-Rail-Bracket.step | Bambu PLA Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Doigt de préhenseur |  |
01_Finger.step | Bambu ABS Noir | 2 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 45% |
| Collier de câble du moteur 5 |  |
01_Joint5_Cable Restraint_A.step | Bambu PLA Vert | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 15% |
| Collier de câble A pour moteurs 6 & 7 |  |
01_Joint6_7_Cable Restraint_A.step | Bambu ABS Noir | 2 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| Collier de câble B pour moteurs 6 & 7 |  |
01_Joint6_7_Cable Restraint_B.step | Bambu ABS Noir | 2 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
| - | Prix de référence | Moyenne 50$ | Prix variable selon coût du matériau et temps d’impression |
Lors d’une utilisation prolongée, le tirage répété du faisceau de câbles 1 provoque l’usure du connecteur du moteur et entraîne des défauts de contact. Imprimez les pièces listées ci-dessous pour limiter ce risque.
| Désignation de la pièce | Image | Nom du fichier | Matériau | Quantité | Remarques |
|---|---|---|---|---|---|
| Attache de faisceau pour les deux faces du moteur 1 |  |
DM_Motor1_wiring_harness_clip.stp |
ABS noir Bambu Lab | 2 | Buse 0,4 mm, hauteur de couche 0,2 mm, remplissage 30 % |
| Description de la pièce | Image | Nom du fichier | Matériau | Qté | Notes |
|---|---|---|---|---|---|
| Orbbec Gemini2 |  |
Gemini2_mount.step | Bambu ABS Noir | 1 | Buse 0.4, hauteur de couche 0.2, remplissage 30% |
- Hauteur de couche : 0.2 mm
- Buse : 0.4 mm
- Supports : Ajouter si nécessaire
- Matériaux : Pièces résistant à la chaleur et aux charges : ABS avec remplissage 30–80% ; nylon ou matériaux renforcés de fibre de carbone également possibles. Pièces esthétiques : PLA avec remplissage 15%.
- Matériaux recommandés pour les pièces sous charge :
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Certaines pièces pouvant être remplacées par impression 3D sont indiquées en note, ce qui permet de réduire significativement les coûts.
| Description de la pièce | Image | Nom du fichier | Matériau | Qté | Usinage | Notes |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Support de palier du moteur 1 |  |
02_Base_Reinforcement_Part.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | Peut être imprimé en 3D en ABS avec fort remplissage pour réduire les coûts |
| Axe de rotation du moteur 1 avec butée |  |
02_Arm_Yaw_Limit.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | Ajout de limite de mouvement en lacet |
| Entretoise avant moteurs 2–5 |  |
02_Motor_Front_Spacer.step | Alliage d’aluminium 5052 | 4 | CNC | Peut être imprimé en 3D en ABS avec remplissage 30% |
| Entretoise arrière moteurs 2–4 |  |
02_Motor_Back_Spacer.step | Alliage d’aluminium 5052 | 3 | CNC | |
| Bride arrière moteurs 2–4 |  |
02_FLANGE.step | Alliage d’aluminium 5052 | 3 | CNC | |
| Support du moteur poignet 5 |  |
02_Wrist_Bracket.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Raccord préhenseur A |  |
02_Gripper_Connector_A.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Raccord préhenseur B |  |
02_Gripper_Connector_B.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Support métallique de coulisseau préhenseur |  |
02_Slider_Bracket.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | Peut être imprimé en 3D en ABS avec fort remplissage, non recommandé pour une utilisation prolongée |
| Extension coulisseau-préhenseur |  |
02_Slider_Extension.step | Alliage d’aluminium 5052 | 2 | CNC | |
| Liaison gauche bras supérieur-bras inférieur |  |
02_Lower_Upper_Link_L.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Liaison droite bras supérieur-bras inférieur |  |
02_Lower_Upper_Link_R.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Liaison gauche bras inférieur-poignet |  |
02_Lower_Wrist_Link_L.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Liaison droite bras inférieur-poignet |  |
02_Lower_Wrist_Link_R.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Raccord de pignon |  |
02_Gear_Connector.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC | |
| Rack |  |
02_Rack.step | Alliage d’aluminium 5052 | 2 | CNC | |
| Liaison 1 |  |
03_Link1.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC + tôlerie | |
| Liaison 2 |  |
03_Link2.step | Alliage d’aluminium 5052 | 2 | CNC + tôlerie | |
| Liaison 3 gauche |  |
03_Link3_L.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC + tôlerie | |
| Liaison 3 droite |  |
03_Link3_R.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC + tôlerie | |
| Liaison 5 |  |
03_Link5.step | Alliage d’aluminium 5052 | 1 | CNC + tôlerie | |
| - | Prix de référence marché | Moyenne 250$ | Prix variable selon coût de l’aluminium, exigences de tolérance, délais |
- Tolérance dimensionnelle clé : ±0.02 mm GB/T1840-M
- Finition de surface : Anodisation / sablage
- Pièces d’assemblage recommandées : ajustement H7 / ajustement serré
Warning
Comme chacun devra assembler et serrer les vis soi-même, des vis hexagonales intérieures standard ont été sélectionnées. Après un fonctionnement prolongé, les vis peuvent se desserrer, ce qui affecte la précision du bras robotique. Pour cette raison, vous devez acheter en plus de la colle chaude pour effectuer un freinage fileté sur les vis de chaque articulation.
Si vous disposez d’une perceuse électrique ou d’outils similaires, vous pouvez choisir d’acheter des rondelles freins ou des vis freins filetées à la place. Cependant, il est extrêmement important d’utiliser le réglage de couple le plus bas avec un tournevis électrique pour éviter d’arracher les filets, ce qui entraînerait des dommages irréversibles.
| Nom | Spécification / Modèle | Quantité | Prix de référence | Notes |
|---|---|---|---|---|
| Moteur sans balais | DM4310(V4) | 4 | 120 $/unité | SeeedStudio |
| Moteur sans balais | DM4340P(V4) | 3 | 175 $/unité | SeeedStudio |
| Carte d’interface CAN-USB | - | 1 | 15 $/unité | SeeedStudio |
| Palier | 6707ZZ | 1 | 13 $/unité | Amazon |
| Palier | 6803ZZ | 3 | 13 $/unité | Amazon |
| Palier | AXK5578 | 1 | 12 $/unité | Amazon |
| Rail linéaire | MGN9-170mm | 1 | 23 $/unité | Amazon |
| Bloc coulissant | MGN9 | 2 | 10 $/unité | Amazon |
| Pignon | Module 1, type moyeu, 16 dents, alésage 6 mm | 1 | 44 $/unité | Amazon |
| Patin en silicone | 30x9x2mm | 1 | 10 $ | Amazon |
| Vis | HM3-12mm | 14+ | - | Amazon |
| Vis | HM3-25mm | 14+ | - | Amazon |
| Vis | HM3-6mm | 16+ | - | Amazon |
| Vis | HM4-75mm sans tête | 4+ | - | Amazon |
| Vis | KM3×12mm fraisée | 30+ | - | Amazon |
| Vis | KM3×16mm fraisée | 34+ | - | Amazon |
| Vis | KM3×7mm fraisée | 76+ | - | Amazon |
| Vis | KM3×9mm fraisée | 31+ | - | Amazon |
| Vis | KM3×8mm fraisée à tête très basse | 31+ | - | Amazon |
| Vis | KA3×12mm tête bombée | 72+ | - | Amazon |
| Goupille cylindrique | M4×8mm | Plusieurs | - | Amazon |
| Goupille cylindrique | M4×12mm | Plusieurs | - | Amazon |
| Jeu de tournevis | Jeu de clés hexagonales | 1 | 16 $ | Amazon |
 |
XT30 2+2 350mm | 2 | 4 $/câble | Deux extrémités coudées |
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XT30 2+2 350mm | 1 | 4 $/câble | Une extrémité coudée, une droite |
|
XT30 2+2 200mm | 3 | 4 $/câble | Deux extrémités coudées |
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XT30 2+2 200mm | 1 | 3 $/câble | Deux extrémités droites |
Vous pouvez modifier librement la base à l'aide des pièces imprimées en 3D fournies. Vous pouvez également utiliser des serre-joints en fonction de l'épaisseur de votre plateau de table.
| Désignation | Spécifications / Référence | Quantité | Prix de référence | Remarques |
|---|---|---|---|---|
| Serre-joint à bois | Serre-joint G de 6 pouces | 2 | 20 $/unité | Amazon |
Le bras robotique est livré sans alimentation d'origine. Vous pouvez brancher votre propre batterie ou acheter une alimentation fiable MeanWell de 24V 14,6A fabriquée à Taïwan. De plus, vous devrez vous procurer une fiche trois broches conforme aux normes locales ainsi qu'un faisceau de câbles équipé d'un connecteur femelle XT30.
| Désignation | Spécifications / Référence | Quantité | Prix de référence | Remarques |
|---|---|---|---|---|
| Alimentation électrique | 24V 14,6A | 1 | 30 $ | Amazon |
| Câble d'alimentation | 12AWG | 1 | 30 $ | Amazon |
| Câble d'alimentation | XT30 16AWG | 1 | 9 $ | Amazon |