REFLEX Explorer — Reactive Frontier Exploration with Local Exemptions

Explorer & Wander

本Fork对原有功能进行了添补和修改，可以实现的额外功能有：

1. 允许随时使用服务暂停和恢复小车的探索。

2. 允许小车再完成探索后，继续进行无限制漫游，也可进行暂停和回复

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原始项目

本 Fork 基于仓库：kishore-saravanan/nav2_reflex_explore

如需参数说明和部署方式等，请前往原仓库。

本项目演示视频: 点击观看本项目演示视频

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command

0. 开始漫游 (wadering)

请于探索完成，生成地图后再执行该功能

ros2 run nav2_reflex_explore coverage_wanderer_node

1. 暂停探索 (exploration)

ros2 service call /reflex_explorer/pause_exploration std_srvs/srv/Trigger

• 功能：暂停 reflex_explorer 节点的探索任务。
• 使用场景：当需要临时停止机器人自主探索时使用。

2. 恢复探索 (exploration)

ros2 service call /reflex_explorer/resume_exploration std_srvs/srv/Trigger

• 功能：恢复之前被暂停的探索任务。
• 使用场景：在完成其他操作后，重新启动探索过程。

3. 暂停漫游 (wandering)

ros2 service call /coverage_wanderer/pause_wandering std_srvs/srv/Trigger

• 功能：暂停 coverage_wanderer 节点的漫游任务。
• 使用场景：当需要让机器人停止漫游以进行其他操作（如充电或避障）时使用。

4. 恢复漫游 (wandering)

ros2 service call /coverage_wanderer/resume_wandering std_srvs/srv/Trigger

• 功能：恢复被暂停的漫游任务。
• 使用场景：在完成其他任务后，重新开始漫游。