以下是润色后的 README.md 内容。它提供了详细的说明，并改善了语法和格式，使得内容更加易懂和规范。

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机器人控制系统

该项目使用 ROS（Robot Operating System）来控制机器人，具体步骤如下：

1. 连接至主控

首先，你需要通过 ssh 连接到机器人主控（NUC）：

ssh -X [email protected]

确保你在 同一局域网 中，Wi-Fi 网络设置如下：

• Wi-Fi 名称: A505-5G
• Wi-Fi 密码: 82339297A505

2. 启动机器人控制系统

连接至主控后，使用以下命令启动机器人控制系统：

roslaunch robot_control robot_control.launch

robot_control.launch 是一个 ROS 启动文件，用于启动机器人控制系统的各个组件和节点。确保你已经安装并配置好 ROS 环境。

3. 发布控制信号

可以使用以下命令向 ROS 主题 /control_flag 发布控制信号，以控制机器人动作：

rostopic pub /control_flag std_msgs/Int32 "data: 1" -1

这里：

• rostopic 是 ROS 的命令行工具，用于发布和订阅 ROS 主题消息。
• /control_flag 是你要发布消息的主题名称。
• std_msgs/Int32 表示消息的类型为整数（Int32）。
• "data: 1" 是发布的消息内容，1 是整数值（表示控制信号）。
• -1 表示只发布一次消息。

4. 进一步的操作

通过上述步骤，你可以成功启动并控制机器人。接下来的操作可以根据机器人控制系统的需求进行定制。

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注意事项

1. 确保机器人主控与 PC 主机在同一局域网内。
2. 4个夹爪的USB接口需要连接到主控的 USB 接口上，接入顺序为 4-1-2-3。
3. 如果无法连接到主控，请检查网络设置。
4. 确保你有正确的 ROS 环境配置，并且所有依赖项已经安装。

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希望这个 README.md 文件更清晰地解释了如何连接到机器人主控、启动控制系统并发布控制信号。如果你有更多问题或需要进一步的说明，随时联系我！

Tips: export ROSBAG_PATH=/home/robot/rosbags/