ros2-component-template

• src/component_template/ から対話的に新しい ROS 2 コンポーネントパッケージを生成できるテンプレートです。
• Publisher/Subscriber/Timer のサンプル実装（std_msgs::msg::Int32）と、適切に設定された CMakeLists.txt / package.xml を含みます。
• rclcpp_components によるコンポーネント登録まで済んでいるので、生成後すぐに colcon build して動かせます。

クイックスタート：コンポーネント生成

1. 依存: ROS 2 環境と colcon が使えること。

2. テンプレートディレクトリへ移動しスクリプト実行:

   cd src/component_template
   ./create_component.sh

3. 対話で以下を入力（空欄はデフォルト適用）:

   • Package name（snake_case）
   • Class name（PascalCase）
   • Description（package.xml 用）
   • Node name / Executable name / Namespace

4. 設定サマリが表示されたら y で生成。

5. ルートに戻ってビルド＆セットアップ:

   colcon build --packages-select <package_name>
   source install/setup.bash

6. 実行:

   ros2 run <package_name> <executable_name>

生成される構成（例）

src/
├── component_template/
│   └── ... (テンプレート本体)
└── <package_name>/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml
    ├── include/<package_name>/<package_name>.hpp
    └── src/<package_name>.cpp

ComposableNodeのLaunchサンプル

このテンプレートには、複数の Composable Node を単一のコンテナで起動するサンプル Launch ファイルが含まれています（src/sample_bringup/launch/sample.launch.py）。

サンプルの実行方法

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch sample_bringup sample.launch.py

Launch ファイルの構成

サンプルでは、2つの component_template ノードを component_container_mt（マルチスレッドコンテナ）で起動します:

• component_template_node_A

  • namespace: sample
  • topic: example_int_A
  • 初期カウント: 0
  • 発行間隔: 100ms

• component_template_node_B

  • namespace: sample
  • topic: example_int_B
  • 初期カウント: 1000
  • 発行間隔: 1000ms

主な設定ポイント

• ComposableNode: 各ノードの設定（package、plugin、name、namespace、parameters）
• ComposableNodeContainer: 複数ノードをまとめて管理するコンテナ
  • executable='component_container_mt': マルチスレッド実行（シングルスレッド版は component_container）
• use_intra_process_comms: True: プロセス内通信を有効化（低レイテンシ・ゼロコピー）

自分のコンポーネントで使う場合

生成したコンポーネントを Launch で起動するには:

1. package を生成したパッケージ名に変更
2. plugin を <namespace>::<ClassName> 形式で指定
3. parameters に宣言したパラメータを設定
4. 必要に応じてコンテナの executable をシングル/マルチスレッド切り替え

my_node = ComposableNode(
    package='my_package',
    plugin='my_package::MyClass',
    name='my_node',
    namespace='my_namespace',
    parameters=[{'param_name': value}],
    extra_arguments=[{"use_intra_process_comms": True}],
)

Makefile コマンド一覧

ルートディレクトリの Makefile で、よく使うコマンドを簡潔に実行できます:

コマンド	説明
make help	利用可能なコマンド一覧を表示
make build	全パッケージをビルド（--symlink-install 付き）
make format	C++ ファイルを clang-format で自動整形
make check-format	フォーマットチェック（ファイル変更なし）
make clean	ビルド成果物を削除（build/, install/, log/）
make test	全テストを実行し、結果を詳細表示