serial_manager マイコン側 仕様

複数マイコンを同時に管理するために作った。

基本仕様

• マイコンの識別にはID(1~254)を使っている。0は使えない
• PC・マイコンどちらを初期化しても自動的にIDの特定、通信の接続が行われる
• 必要なピンを指定するとあとからIDの確認、変更ができる
• float,boolをデータとして送信可能

送信

• SerialMsg構造体でデータ送信が可能
• send_log(std::string) でログを送信　※PC側ではこの文字列は一切使えない
• send_msg(SerialMsg) で情報を送信、topicで公開される

受信

• pcから受け取ったデータは received_flags(bool),received_nums(float) に格納される
• 値を使用したい場合はインスタンスから直接取得する

IDの確認・変更

• インスタンス宣言時にピンを指定すると、IDの確認・変更機能が有効化
• IDを宣言時に設定していると変更は無効
• 一度ボタンを押すとセットIDモードになり、その後ボタンを押した回数がIDとなる
• しばらく押さずにいるとセットIDモードが終了、IDの変更が適応される。

注意事項

• log と msg はバス詰まり対策のため、一定間隔（20ms）を空けて送信される
• 同時に送信すると、送られない場合がある

導入方法

• ROS2側の手順：ros2_serial_manager README
• serial_manager を lib フォルダに入れてインクルード
• SerialManager クラスのインスタンスを作成
  （引数：mbed::BufferedSerial,ID）-> IDの変更不可
  or
  (引数：mbed::BufferedSerial, 表示用ledピン , 変更用ユーザーボタンピン)->初期IDなし(ソフトリセットしても現在の値を保持)
  or
  (引数：mbed::BufferedSerial,ID, 表示用ledピン , 変更用ユーザーボタンピン)->初期IDあり(ソフトリセットすると初期に戻る)

小ネタ

• 実はpc側でserial_managerが立ち上がっていなければ何も送らない。
  なので、あろうがなかろうがほぼ変わらない状態になる。