docs: add Dimensional OS architecture design analysis

Add comprehensive documentation analyzing Dimensional OS (DimOS):
- Core design philosophy (agent-native, no ROS, hardware abstraction)
- System architecture diagram
- Core components (Module, Stream, Blueprint, Transport)
- Agent system (VLM, Ollama, MCP integration)
- Key capabilities (navigation, perception, spatial memory)
- Execution modes (real-time, simulation, replay)
- Comparison with traditional ROS

Dimensional OS is an agentive operating system for physical space,
designed for generalist robotics with natural language control.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.5 <noreply@anthropic.com>

Author: claude

docs/learns/harness/robotics/dimensional-os-architecture.md

@@ -0,0 +1,268 @@
+---
+tags: robotics, operating-system, agent-native, blueprint, physical-ai, dimos
+---
+
+# Dimensional OS (DimOS) 架构设计分析
+
+> **Related topics**: [[layered-motion-system]], [[emotion-system-design]]
+
+## 概述
+
+Dimensional OS (DimOS) 是一个面向物理空间的 Agent 原生操作系统，旨在为通用机器人设置下一代 SDK 标准。它无需 ROS，完全用 Python 构建，可运行在任何人形机器人、四足机器人或无人机上。
+
+**项目地址**: https://github.com/dimensionalOS/dimos
+
+---
+
+## 1. 核心设计理念
+
+### 1.1 Agent 原生 (Agent Native)
+
+- **vibecode**: 用自然语言"氛围编程"机器人
+- **本地 & 托管多 Agent 系统**: 无缝对接硬件
+- **原生模块**: Agent 作为原生模块运行，订阅任何嵌入式流
+
+### 1.2 无需 ROS
+
+- 纯 Python 实现
+- 简单的安装，无需 ROS 依赖
+- 跨平台支持 (Linux, NixOS, macOS)
+
+### 1.3 硬件抽象
+
+支持多种机器人类型：
+- **四足机器人**: Unitree Go2, Unitree B1
+- **人形机器人**: Unitree G1
+- **机械臂**: Xarm, AgileX Piper
+- **无人机**: MAVLink, DJI Mavic
+
+---
+
+## 2. 系统架构
+
+```
++-------------------------------------------------------------------------------------+
+|                              Dimensional OS                                           |
++-------------------------------------------------------------------------------------+
+|                                                                                      |
+|  +------------------+    +------------------+    +------------------+               |
+|  |    CLI / MCP     |    |   Blueprints     |    |    Modules       |               |
+|  |   (入口)         |    |   (组合)         |    |   (组件)         |               |
+|  +--------+---------+    +--------+---------+    +--------+---------+               |
+|           |                       |                       |                         |
+|           +-----------------------+-----------------------+                         |
+|                                       |                                             |
+|                                       v                                             |
+|  +----------------------------------------------------------------------+          |
+|  |                         Core Layer                                     |          |
+|  |                                                                       |          |
+|  |  +------------------+  +------------------+  +------------------+  |          |
+|  |  | Stream (In/Out)  |  |   Transport      |  |    Blueprint     |  |          |
+|  |  |   数据流         |  |  LCM/SHM/DDS    |  |    自动连接      |  |          |
+|  |  +------------------+  +------------------+  +------------------+  |          |
+|  +----------------------------------------------------------------------+          |
+|                                       |                                             |
+|           +---------------------------+---------------------------+               |
+|           |                           |                           |               |
+|           v                           v                           v               |
+|  +------------------+    +------------------+    +------------------+            |
+|  |    Navigation    |    |   Perception     |    |     Agents       |            |
+|  |  SLAM/路径规划   |    |  检测/VLM/音频   |    |  MCP/LLM/VLM    |            |
+|  +------------------+    +------------------+    +------------------+            |
+|           |                           |                           |               |
+|           v                           v                           v               |
+|  +------------------+    +------------------+    +------------------+            |
+|  |     Control      |    |    Memory        |    |     Skills       |            |
+|  |   运动控制       |    |  空间记忆/RAG    |    |    工具能力      |            |
+|  +------------------+    +------------------+    +------------------+            |
+|                                                                                      |
++-------------------------------------------------------------------------------------+
+|                              Hardware Layer                                          |
++-------------------------------------------------------------------------------------+
+|  +-------------+  +-------------+  +-------------+  +-------------+              |
+|  | Unitree Go2 |  | Unitree G1  |  |   Xarm      |  |   Drone    |              |
+|  |  (四足)     |  |  (人形)     |  |   (机械臂)   |  |   (无人机)  |              |
+|  +-------------+  +-------------+  +-------------+  +-------------+              |
++-------------------------------------------------------------------------------------+
+```
+
+---
+
+## 3. 核心组件
+
+### 3.1 Module (模块)
+
+Module 是机器人的子系统，使用标准化消息与其他模块通信：
+
+```python
+from dimos.core.module import Module
+from dimos.core.stream import In, Out
+from dimos.msgs.geometry_msgs import Twist
+from dimos.msgs.sensor_msgs import Image
+
+class RobotConnection(Module):
+    cmd_vel: Out[Twist]           # 输出流
+    color_image: In[Image]        # 输入流
+
+    @rpc
+    def start(self):
+        # 启动逻辑
+        pass
+```
+
+### 3.2 Stream (数据流)
+
+- **In[T]**: 输入流订阅
+- **Out[T]**: 输出流发布
+- 支持类型安全的流通信
+
+### 3.3 Blueprint (蓝图)
+
+Blueprint 定义如何构建和连接模块：
+
+```python
+from dimos.core.blueprints import autoconnect
+
+# 自动连接：按 (name, type) 连接流
+blueprint = autoconnect(
+    robot_connection(),
+    agent(),
+).build()
+
+# 运行
+blueprint.loop()
+```
+
+### 3.4 Transport (传输层)
+
+支持多种传输协议：
+- **LCM**: 轻量级通信模块
+- **SHM**: 共享内存
+- **DDS**: 数据分发服务
+- **ROS 2**: 兼容 ROS 2
+
+---
+
+## 4. Agent 系统
+
+### 4.1 Agent 类型
+
+| 类型 | 说明 |
+|------|------|
+| **VLM Agent** | 视觉语言模型 Agent |
+| **Ollama Agent** | 本地 LLM Agent |
+| **Test Agent** | 测试 Agent |
+
+### 4.2 MCP 集成
+
+DimOS 支持 Model Context Protocol (MCP)，可通过自然语言控制机器人：
+
+```bash
+dimos agent-send "explore the room"  # 发送指令
+dimos mcp list-tools                  # 列出可用工具
+dimos mcp call relative_move --arg forward=0.5
+```
+
+### 4.3 Skills (技能)
+
+Skills 是 Agent 可用的工具能力：
+- 导航技能
+- 移动技能
+- 感知技能
+
+---
+
+## 5. 关键能力
+
+### 5.1 导航与定位
+
+- **SLAM**: 即时定位与地图构建
+- **动态障碍物回避**
+- **路径规划**: A* 算法
+- **自主探索**
+
+### 5.2 感知
+
+- **目标检测**
+- **3D 投影**
+- **VLM**: 视觉语言模型
+- **音频处理**
+
+### 5.3 空间记忆
+
+- **时空 RAG**: 结合时间和空间的检索增强
+- **动态记忆**
+- **物体定位与持久性**
+
+### 5.4 操控
+
+- **机械臂控制**
+- **灵巧操作**
+
+---
+
+## 6. 执行模式
+
+### 6.1 实时控制
+
+```bash
+export ROBOT_IP=<YOUR_ROBOT_IP>
+dimos run unitree-go2
+```
+
+### 6.2 模拟
+
+```bash
+dimos --simulation run unitree-go2
+```
+
+### 6.3 回放
+
+```bash
+dimos --replay run unitree-go2
+```
+
+---
+
+## 7. 技术栈
+
+| 组件 | 技术 |
+|------|------|
+| 核心语言 | Python 3.12+ |
+| 包管理 | uv |
+| 消息格式 | LCM |
+| 传输层 | LCM, SHM, DDS, ROS 2 |
+| 模拟器 | MuJoCo |
+| CLI | Rich, Pydantic |
+| 多语言支持 | C++, Lua, TypeScript |
+
+---
+
+## 8. 与传统机器人框架的对比
+
+| 特性 | ROS/ROS 2 | DimOS |
+|------|------------|-------|
+| 语言 | C++/Python | Python 优先 |
+| 学习曲线 | 高 | 低 |
+| Agent 集成 | 需额外工作 | 原生支持 |
+| 依赖 | 大量系统依赖 | 轻量 |
+| 硬件支持 | 通用 | 专注集成 |
+
+---
+
+## 9. 关键洞察
+
+1. **Agent 是未来**: 机器人需要 AI Agent 能力来实现自然语言控制
+2. **简化复杂度**: 无需 ROS，降低入门门槛
+3. **Python-first**: 用 Python 胶水语言快速原型开发
+4. **硬件抽象**: 统一的接口支持多种机器人
+5. **可组合性**: Blueprint 机制支持模块灵活组合
+
+---
+
+## 参考资料
+
+- [Dimensional OS GitHub](https://github.com/dimensionalOS/dimos)
+- [官方文档](docs/)
+- [Blueprints 文档](docs/usage/blueprints.md)
+- [CLI 参考](docs/usage/cli.md)