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新疆大学仿生四足机器人全场定位+重定位方案2025总项目仓库

1.1.1 Setup Environment

• Ubuntu 22.04

• ROS: Humble

• Install small_icp:

  sudo apt install -y libeigen3-dev libomp-dev
  
  git clone https://github.com/koide3/small_gicp.git
  cd small_gicp
  mkdir build && cd build
  cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release && make -j
  sudo make install
  

1.1.2 Create Workspace

mkdir -p ~/quadruped_lidar_relocalization_ws
cd ~/quadruped_lidar_relocalization_ws

git clone --recursive https://github.com/hyyyyyyz/quadruped_hurricane2025_relocalization.git src/quadruped_hurricane2025_relocalization

1.1.3 Build

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Note

推荐使用 --symlink-install 选项来构建你的工作空间，因为 quadruped_hurricane2025_relocalization 广泛使用了 launch.py 文件和 YAML 文件。这个构建参数会为那些非编译的源文件使用符号链接，这意味着当你调整参数文件时，不需要反复重建，只需要重新启动即可。