iDrive - Autonomous SUV Platform

Plataforma de conduccion autonoma basada en ROS para un SUV, desarrollada por estudiantes del Tecnologico de Monterrey Campus Guadalajara.

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Descripcion General

iDrive es un sistema modular de conduccion autonoma que integra multiples sensores (camara estereo ZED, LiDAR, microcontrolador NXP) con algoritmos de percepcion, planificacion y control. El vehiculo es capaz de:

• Seguimiento de carril mediante deteccion de lineas con vision por computadora
• Deteccion de objetos en tiempo real con YOLOv3 acelerado por GPU
• Medicion de distancia con sensor LiDAR Lite v3
• Control autonomo del volante, aceleracion y frenado via interfaz I2C

Arquitectura del Sistema

ZED Stereo Camera
       |
       v
 [vga_zed_wrapper]
       |
   +---+---+
   |       |
   v       v
[YOLO]  [Lane Detector]
   |       |
   +---+---+
       |
       v
[Navigation Control]
       |
       v
[NXP Communication]
       |
       v
  Actuadores del Vehiculo

Stack Tecnologico

Componente	Tecnologia
Middleware	ROS (Robot Operating System)
Build System	catkin
Percepcion	YOLOv3 (Darknet), OpenCV
GPU	CUDA + cuDNN
Camara	ZED SDK
Lenguajes	C++ (modulos core), Python (deteccion de carril)
Hardware	NXP S32K148, LiDAR Lite v3

Estructura del Proyecto

iDrive/
  jeep_master_node/     # Nodo maestro - configuraciones de lanzamiento
  jeep_msgs/            # Mensajes ROS personalizados
  lane_detector/        # Subsistema de deteccion de carril (Python)
  ros_yolov3/           # Deteccion de objetos YOLOv3 (C++)
  navigation_control/   # Logica de decision y control (C++)
  nxp_communication/    # Interfaz con el microcontrolador NXP (C++)
  lidarlite_node/       # Sensor LiDAR Lite v3 (C++)
  vga_zed_wrapper/      # Wrapper de camara ZED
  testing/              # Scripts de prueba y utilidades
  docs/                 # Documentacion detallada

Inicio Rapido

Prerequisitos

• Ubuntu 16.04+ con ROS Kinetic (o superior)
• NVIDIA GPU con CUDA 9.1+ y cuDNN
• ZED SDK 2.x
• OpenCV 2.4.13 - 3.4.0

Compilacion

# Clonar el repositorio en tu workspace de catkin
cd ~/catkin_ws/src
git clone <url-del-repositorio> iDrive

# Compilar
cd ~/catkin_ws
catkin_make

# Cargar el entorno
source devel/setup.bash

Ejecucion

# Modo completo: deteccion de carril + navegacion + control del vehiculo
roslaunch jeep_master_node jeep_master_node_lane.launch

# Modo YOLO: deteccion de objetos + navegacion + control
roslaunch jeep_master_node jeep_master_node_yolo.launch

# Modo NXP: solo comunicacion con el controlador
roslaunch jeep_master_node jeep_master_node_nxp.launch

Documentacion

Documento	Descripcion
Arquitectura	Flujo de datos, diagramas y comunicacion entre nodos
Modulos	Descripcion detallada de cada paquete ROS
Instalacion	Guia completa de instalacion y dependencias
Hardware	Configuracion de sensores y dispositivos I2C
Topics ROS	Referencia completa de topics publicados y suscritos

Equipo

Desarrollado por estudiantes del Tecnologico de Monterrey Campus Guadalajara.

Licencia

Proyecto academico - Tecnologico de Monterrey.