🤖 Armbot SO-101 – Master-Slave Robot Arm + Motion Replay
This is a Python-based robotic arm control system using Master–Slave teleoperation with motion recording & replay capabilities. これはPythonで作られた、ロボットアームのマスター・スレーブ制御＋動作記録＆再生のプロジェクトです。
🎯 Features | 主な機能
🔁 Real-time Master–Slave control （リアルタイム制御）
💾 Record movements to CSV （CSVに動作を記録）
⏪ Replay saved poses anytime （保存した動作の再現）
🛡️ Servo safety limits & range mapping （サーボ範囲のマッピングと安全制御）
📴 Auto torque off after stop （終了時に自動でトルクOFF）
⚙️ How to Use | 使い方 ① リアルタイム制御 + 録画
[python main.py]----> in terminal
② 録画済みの動作を再生
[python replay.py]----> in terminal
📂 Project Files | 構成
- main.py – Real-time Master–Slave control & recording
- replay.py – Motion replay from CSV
- poses/ – 保存した動作（CSVファイル）
- slave_writer.py, master_reader.py, mapping.py, recorder.py
- st3215.py – Servo 通信ライブラリ
🧰 Requirements | 実行環境
-Python 3.8+ -pyserial -2 robotic arms (Master + Slave) -ST3215-based servo motors
💡 Tips
-Use .stop_all_torque() after Ctrl+C to prevent jitter. -Add a small time.sleep() between updates for stability. -Adjust deadband or smoothing if needed (optional).