FR2025-1 Guia micro-ros

Guía rápida: instalar micro-ROS en ESP32‑S3 (Ubuntu + ROS 2 ya instalado)

Cargaremos varaibles de entorno: USER, ROS_DISTRO

export USER=$(whoami)
export ROS_DISTRO=humble  # Cambiar según la versión de ROS 2 instalada

1) Instalar Arduino IDE:

Descargar: https://www.arduino.cc/en/software/
Mover a Carpeta Arduino, si no existe, crear:

cd
mkdir Arduino
cd Arduino

Copiar archivo descargado a esta carpeta usando el explorador de archivos o terminal.
En mi caso es ´arduino-ide_2.3.6_Linux_64bit.AppImage´, ajustar según versión descargada.

Dar permisos de ejecución:

chmod +x arduino-ide_2.3.6_Linux_64bit.AppImage

Crear acceso directo:

nano arduino-ide.desktop

Pegar:

[Desktop Entry] 
Name=Arduino IDE
Comment=Arduino IDE
Exec=/home/$USER/Arduino/arduino-ide_2.3.6_Linux_64bit.AppImage
Icon=/home/$USER/Arduino/lib/arduino_icon.png
Terminal=false
Type=Application
Categories=Development;IDE;

Guardar y salir (Ctrl+O, Enter, Ctrl+X)
Mover acceso directo a aplicaciones:

mv arduino-ide.desktop ~/.local/share/applications/

Abrir Arduino IDE desde aplicaciones.

2) Instalar ESP32 Board en IDE Arduino:

Ir a Archivo -> Preferencias
En "Gestor de URLs adicionales de tarjetas" agregar:

https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

Luego ir a Herramientas -> Placa -> Gestor de Tarjetas
Buscar "esp32" e instalar "esp32 by Espressif Systems"
Seleccionar Placa: Herramientas -> Placa -> ESP32S3 Dev Module

Ahora configurar el puerto serial: IMPORTANTE
Conecta el ESP32-S3 a la computadora via USB
Si es Maquina virtual, asegurarse que el USB este conectado a la VM.

sudo apt install -y usbutils

ls -la /dev | grep ttyACM # mi computadora me funciona ACM

Deberías tener una salida similar a:

crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 Jun  12 10:00 ttyACM0

Si no hay ninguna respuesta, intenta con:

ls -la /dev | grep ttyUSB

Agregar tu usuario al grupo dialout para tener permisos de acceso al puerto serial:

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 # o /dev/ttyUSB0 según corresponda

Cerrar sesión y volver a entrar para que los cambios tengan efecto.

Opcional: Testear con Blink

Si alguna vez ya has hecho un testing puedes saltarte esta parte, eso se hará para probar si todo salio bien, te lo puedes saltar solo es un test.
Ir a Archivo -> Ejemplos -> 01.Basics -> Blink
Seleccionar Puerto: Herramientas -> Puerto -> /dev/ttyUSB0 (o similar según tu sistema)
Esto subirá el programa Blink al ESP32-S3, si todo sale bien, el LED en la placa debería parpadear.
Si hay problemas, puede revisar si se debe a la comunicación con el puerto serial.

3) Instalar micro-ROS para Libreria de Arduino:

Descargar micro-ROS Arduino Library: https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/humble
Click en <>Code y luego Download ZIP
Copiar ZIP a ~/Arduino
Sketch -> Incluir Librería -> Añadir .ZIP Librería
Seleccionar el ZIP descargado.

4) Como cargar un publicador simple:

Para probar que todo funciona, cargaremos un publicador simple de micro-ROS.
Antes es necesario resolver un problema dentro de la librería:
Ir a src de la librería:

cd ~/Arduino/libraries/micro_ros_arduino/src/

Buscar la carpeta esp32 y hacerle una copia, renombrarla a esp32s3:

cp -r esp32 esp32s3

Ahroa si podemos cargar el ejemplo:
Ir a Archivo -> Ejemplos -> micro_ros_arduino -> basic_pub_sub -> simple_publisher
Cargar el programa al ESP32-S3.

5) Como cargar micro-ROS Agent: (Para comunicar con ROS 2)

Para cargar el agente de micro-ROS, abrimos una terminal nueva y hacemos lo siguiente:

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
cd ~
mkdir ws_test_microros
cd ws_test_microros
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup
colcon build
source install/setup.bash
source ~/ws_test_microros/install/local_setup.bash
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0

Si todo salió bien, el agente debería estar corriendo y listo para recibir mensajes del ESP32-S3.