db_structures

table Node

start_idx/ end_idx/ id / mission_state / position (path_planning에 사용하진 않음)

table Path idx / id / x / y / yaw idx / id / x / y / yaw idx / id / x / y / yaw idx / id / x / y / yaw ...

// 다른 노드에 진입 --> mission_state check

A1 Start_point: position index: 0 A2 avoidance_start: position: x: 18.148517608642578 y: 43.508506774902344 z: 0.0 index:400 B1 avoidance_end: position: x: 18.148517608642578 y: 43.508506774902344 z: 0.0 index:457 B2 parking_start : position: x: 37.937705993652344 y: 81.07661437988281 z: 0.0 index:1270 C1 parking_end: position: x: 18.148517608642578 y: 43.508506774902344 z: 0.0 index:1316 C2 End_point: positon :? index -1

path 분할을 idx 기준으로 해보자

Node 좌표 이상하다

1. path 분할 idx changing

2. logic 추가 , parameter pub(근데 그냥 코드를 하나에 다 합치면 되기도 함)

3. node 추가

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2024_acca_statemachine_초안

from 2022 보고 내가 idea만 비슷하게 구현

왜 안쓰게 되었는가?

1.큰그림을 그리는데 배경지식이 부족

2.코드 구조가 좋지 않음