📖 项目简介 (Introduction)

本项目是一个按着小鱼课程写的基于 ROS 2 的自动巡逻机器人（Fishbot）完整工作空间。项目涵盖了从底层机器人建模（URDF）、物理仿真（Gazebo）、到顶层自主导航（Navigation2）及业务逻辑（自动巡逻、语音交互）的完整实现。此外，项目还包含了针对 Nav2 框架开发的自定义局部控制器和全局规划器插件。

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📦 核心功能包 (Packages Overview)

工作空间内包含以下主要功能包：

1. fishbot_description
   • 功能：包含 Fishbot 机器人的 URDF/Xacro 模型描述文件、Gazebo 仿真世界地图（custom_room.world）、以及 Rviz2 配置文件。
   • 核心启动：gazebo_sim.launch.py, display_robot.launch.py
2. fishbot_navigation2
   • 功能：Navigation2 导航栈的配置文件和静态地图（room.pgm, room.yaml），负责机器人的自主定位与导航。
   • 核心启动：navigation2.launch.py
3. nav2_custom_controller (C++)
   • 功能：基于 Nav2 框架开发的自定义局部路径跟踪控制器插件。
4. nav2_custom_planner (C++)
   • 功能：基于 Nav2 框架开发的自定义全局路径规划器插件。
5. autopatrol_robot (Python)
   • 功能：自动巡逻业务的核心逻辑节点，包含巡逻状态机（patrol_node.py）及语音播报模块（speaker.py）。
   • 核心启动：autopatrol.launch.py
6. autopatrol_interfaces
   • 功能：自定义的 ROS 2 服务和消息接口（如 SpeechText.srv），用于各节点间的特定数据交互。
7. fishbot_application (Python)
   • 功能：封装了机器人应用层的高级动作，如初始化位姿（init_robot_pose.py）、导航到指定点（nav_to_pose.py）以及航点跟随（waypoint_follower.py）。

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🛠️ 环境依赖 (Prerequisites)

为了成功编译和运行本项目，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 24.02 (推荐)
• ROS 2 版本：Jazzy
• 系统依赖：
  • ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs (Gazebo 仿真)
  • ros-<distro>-navigation2 / ros-<distro>-nav2-bringup (Nav2 导航)
  • ros-<distro>-slam-toolbox (用于建图，可选)
  • ros-<distro>-xacro / ros-<distro>-robot-state-publisher

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🚀 编译与环境配置 (Build and Setup)

在克隆本项目到本地 src 目录后，按照以下步骤编译：

# 1. 进入工作空间根目录（例如 fishbot_ws）
cd ~/fishbot_ws

# 2. 安装项目依赖包 (rosdep)
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

# 3. 编译整个工作空间
colcon build --symlink-install

# 4. 刷新环境变量
source install/setup.bash