One word introduction: Here we introduce a quick way to generate raster maps in gazebo. The previous generation generally needed to build a map through slam, which was troublesome and prone to drift. We now implement this process with a few plugins in gazebo, which make it much more logical and the maps are very standardized.

一句话介绍: 这里我们介绍一个在gazebo中快速生成栅格地图的方法。以前的生成一般需要通过slam进行建图，这个过程比较麻烦，而且容易产生漂移。我们现在通过gazebo中的一些插件来实现这个过程，变得更加合理而且地图非常标准化。

GUI操作界面

相关说明的博客在：

https://blog.csdn.net/hooksten/article/details/155164882?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=155164882&sharerefer=PC&sharesource=hooksten&sharefrom=from_link

mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j$(nproc)

python3 gui/map_creator_gui.py

参数说明

-c, --corners 地图边界坐标 格式: (x1,y1,z1)(x2,y2,z2) 示例: (-10.0,-10.0,0.05)(10.0,10.0,10.0)

-r, --resolution 地图分辨率（米） 值越小，分辨率越高，生成时间越长 默认: 0.01

-d, --multiplier 碰撞检测距离倍数 默认: 0.55

-t, --threshold 2D地图像素阈值 (0-255) 0=黑色/占用，255=白色/空闲 默认: 255

-f, --filename 输出文件基础名称 会生成多个文件: .pgm, .png, .yaml, .pcd, .bt 默认: map

--skip-vertical-scan 跳过垂直扫描（更快，适合2D地图）

输出文件说明

生成的文件包括：

• map.pgm - 2D灰度地图（PGM格式）
• map.png - 2D地图PNG图像
• map.yaml - ROS/Nav2兼容的地图元数据
• map.pcd - 3D点云数据（PCL格式）
• map.bt - Octomap二进制文件

坐标系统说明

地图生成需要定义一个3D边界框：

• Lower Right (下右角): 扫描区域的底部-前方-右侧角点
• Upper Left (上左角): 扫描区域的顶部-后方-左侧角点

坐标约束：

• upper_left.x > lower_right.x
• upper_left.y < lower_right.y
• upper_left.z > lower_right.z

示例：

Lower Right: (-10.0, -10.0, 0.05)  # 起始点
Upper Left:  (10.0, 10.0, 10.0)    # 结束点

这将创建一个 20m x 20m x 10m 的扫描区域。

查看生成的地图

查看2D地图

xdg-open map.pgm

或

eog map.png

查看3D点云

pcl_viewer map.pcd

在RViz中查看（如果安装了ROS）

rviz

然后加载map.yaml文件