├── CMakeLists.txt
├── fdilink_ahrs # imu
├── rl_deployment
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── config # 配置文件
│ ├── include
│ │ └── rl_deployment # 头文件部分
│ ├── resources
│ │ └── wl.urdf
│ ├── launch # 启动IMU、电机和控制三个节点
│ ├── models # issacgym 导出 onnx 模型
│ ├── package.xml
│ └── src
│ ├── biped_agent.cpp # 桥接IMU、电机和模型推理，把模型需要的输入参数抽象出来，以及模型输出的pd控制环节
│ ├── inference_engine.cpp # 基于 onnxruntime 编写模型推理部分
│ └── deploy.cpp # 主程序
├── wlr # gazebo仿真部分
├── motor_driver # 新版电机驱动部分启动 Gazebo(roslauch+软件包+文件名)
roslaunch wlr gazebo.model.launch
gazebo图形界面左下方运行按钮，然后启动 RL
roslaunch rl_deployment vcrobot.launch
启动 imu + RViz
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_driver.launch
启动电机通讯
rosrun motor_driver motor_driver_node
测试机器人状态
rostopic pub -r 200 /vcvc_wl/joint_controller/command std_msgs/Float64MultiArray "data: [0,0,0,0,0,0]"
确保各关节角度和imu正常后关闭上一个指令，然后启动 RL