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refine_walking#1

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@yasuohayashibara
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歩行を改善するためのブランチ

@yasuohayashibara yasuohayashibara changed the title add check_walking refine_walking Sep 16, 2020
@yasuohayashibara
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yasuohayashibara commented Sep 16, 2020

10歩ごとに方向を変えて正方形を描かせるサンプルプログラムを実行した様子
現在のプログラムでは1歩ごとに方向を変えることができない.
また,途中から全く異なる歩行の動きになっている.

https://youtu.be/HT1UlndGdPE

@yasuohayashibara
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計算を少なくするために表示と当たり判定を足先だけにした.
倒れた時の干渉チェックが無い以外は従来通り.
https://youtu.be/PkBcLl9deBg

@yasuohayashibara
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yasuohayashibara commented Sep 16, 2020

フットステップの仕組みを変更して実行した様子
わかりやすくするため1歩ごとに1秒のウェイトを入れています.
まだ少し問題はありそうですが,今回の学習にはそれほど影響しないと思います.

https://youtu.be/mn6WWY6C7K4

@yasuohayashibara
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dqn_train.pyを実行した様子

動画
https://youtu.be/M-lTrPA0OA0

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