单目相机标定

运行环境：Ubuntu 22.04 + ROS2 humble

1、安装ROS相机标定包

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-camera-calibration

2、运行相机驱动，发布相机话题

以海康相机为例：

ros2 launch hik_camera hik_camera.launch.py

相机发布话题名称：/image_raw

3、下载标定板

https://calib.io/zh/pages/camera-calibration-pattern-generator

4、运行标定程序

ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 7x10 --square 0.015 --ros-args -r image:=/image_raw

注意：--size参数为棋盘格的小方格交点，--square参数为标定板每个方块的边长 如果你的棋盘格是 8x11 的（即棋盘格上有 7 行和 10 列的小方格交点），则 --size 参数应设置为 7x10。

x：表示标定板在视野中的左右位置。
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野中的倾斜位置。

自动标定

先决条件：已有自瞄环境MVS和SDK，git等

1. 获取标定板图片

wget -q https://raw.githubusercontent.com/geekincode/camera-calibration/refs/heads/main/sh/download_board.sh && bash download_board.sh