Lidar-IMU联合标定

本项目基于ROS1 noetic环境完成，ROS2 Humble环境请参考docker开发。

1. 克隆本项目

git clone https://github.com/geekincode/mid360_Lidar_IMU_Init.git

2. 安装第三方库

bash sh/download_thirdparty.sh 

2. 参考运行流程

README_ros1.md

Docker运行

1. 构建Docker镜像

bash docker/build_docker.sh

2. 插入设备

包括：达妙IMU TypeC-USB连接、CH341串口转USB、Livox-MID360雷达

确认设备号：/dev/ttyUSB0(或者/dev/ttyCH341USB0)、/dev/ttyACM0

给脚本添加权限

sudo chmod 777 docker/build_docker.sh docker/ros_entrypoint.sh docker/run_docker.sh

3.运行Docker镜像

bash docker/run_docker.sh

若要开启新终端

bash docker/run_docker.sh