巡检机器人规控代码
- 轨迹录制
- 轨迹重播与跟随
- 局部重构与参数调整
- 完善编译和启动脚本
- 优化局部处理逻辑，障碍物处理、重规划的效率等
- 仿真场景重建（不急）
- 目前直行路线出现终点不停止问题
- 起点终点调整后需要回正轮子后再发送行走速度
- 局部逻辑参考autoware的避让
- movebase flex
- 终点之后角度调整
- lambda表达式改写pid调用
- 状态机的迁移条件
- 局部避让循迹策略
- PID结构体位置完善
- 当前状态机不能在非结束状态下打断，需要完善对path的确认。之前的可以打断是因为除了接近终点状态，其他逻辑都是顺序执行。所以导致起点判断错误
- 通知 /reached Type: std_msgs/Bool
- 根据路线自动调整预设点
- 终点定位角度问题
- 循迹模式对接近终点的处理要单独进行
- 动作结束后回正
- 起点调整过程偶现位置跳变 (可能是stage的仿真分辨率问题，输出的cmd_vel无线性变化动作)
- 各阶段的超时保护
- 对路线是否重复的判断，以及同一个任务的路线终点应该是不变的
- 进入角度模式后，路线不应变化 目前判断为仿真分辨率问题
- 参数服务器改写
set_target_index std_msgs::Int32::ConstPtr 设置终点
# 启动仿真
roslaunch teb_local_planner_tutorials diff_drive_in_stage_sim_follow.launchroslaunch teb_local_planner_tutorials diff_drive_in_stage_sim.launch 带make的主动刹车
- 需要考虑舵轮的运动学特性，非完整约束，选择合适的算法以及调整参数。EBand,DWA等
- 舵轮机器人的运动学解算和驱动需要仔细做;
- 停车检测部分的参数和逻辑需要根据现场情况来进一步调整;
- 开发独立的路线跟踪和重规划机制
- 跟踪的结束处理不对，新路线来的时候还是上次
- 障碍物加减速和停车；estop停车
- 若有调度停车的需求，上层传输estop指令，添加对应处理逻辑（调度停车，紧急停车）；
- 等感知模块传入障碍物信息后，做对应的减速和停车逻辑；
- 提高movebase的性能
- obs的距离判断有问题，开始避让的设定值是2m，紧急停车是1m。但是实际避让开始距离大概不到1m
- 注册场景
- 高速情况下弯道起点存在离开路线的情况
- 高速情况下终点不一定可达
- 所有停车添加紧急停车
- 倒车模式
ROS