hovecraft-SEMEAR2025-grupo2

BUGS e TO-DO

no_camera

• Implementar subtração de gaussian blur pra melhorar a nitidez (?)
• Estudar como deixar o código mais leve (adicionar multi-threading. Cuidado pra não pegar coisas de opencl pq o rspi não roda opencl sem umas gambiarras sinistras)
• Implementar buffer
• Checar se contours ta fornecendo o centro adequado do objeto
• Remover features que a gente não usa, tipo formato de kernel
• (eu sei que os hz da camera tao capados no nó, mas era so pra alivir um pouco pro meu pc)

• TESTAR A PERFORMANCE VS PYTHON

no_controle

• Atualmente o hover vira demais pra esquerda quando o objeto está bem longe, fazendo ele sair da vista, resultando num comportamento de andar em meia-luas até um certo tamanho de objeto
• O hover está descentralizando a camera depois que implementei a camera em c++. Eu, joão, acho que é o offset, mas talvez tenha que mexer no PID
• Tem que implementar uma saida perdido ---> procurando
• Tornar a velocidade gradual com a área, basicamente regra de tres
• Tirar a limitação de hz do controle
• Implementar odometria com a pixhawk (talvez isso acabe sendo outro nó)
• Implmentar uma maneira de diminuir os motores de sustentação nas curvas, pra melhorar o atrito.
• Simular melhor o comportamento do hover no gazebo (alguma maneira de implementar a falta de atrito)