2024年度ゼミ #1402
2024年度ゼミ #1402
Conversation
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宿題
PR2ロボットの関節の参考 #1272 (comment) |
またはファイルに として |
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[メモ] |
jsk_2024_10_semi/CMakeLists.txt
Outdated
| @@ -0,0 +1,11 @@ | |||
| cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) | |||
| project(jsk_2019_10_semi) | |||
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10/23 @Michi-Tsubaki 椿 はんぺんを縫ってみた。お医者さんが手術を始めるPR2ポーズ、針を縫うUML。 |
20241023開発ブランチPR2のコード手術ロボットUML |
k-okada
force-pushed
the
jsk_2024_10_semi
branch
from
c8c8a17 to
a6024b8
Compare
PR2のコード gitに追加する手順例） |
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mermaidをREADME.mdに張り付けてみる https://gist.github.com/mqcmd196/712ca3569c2ea46ae4ee3a206ab92fd7 |
sequenceDiagram
Alice->>John: Hello John, how are you?
loop HealthCheck
John->>John: Fight against hypochondria
end
Note right of John: Rational thoughts!
John-->>Alice: Great!
John->>Bob: How about you?
Bob-->>John: Jolly good!
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水曜日のゼミの予習項目(家で事前にやりたい人向け．もちろん必須ではないです)になりますが，roseus (irteusgl)で逆運動学を解いてみる例です． 以下のコードを #!/usr/bin/env roseus
;; PR2のモデルを読み込む
(require "package://pr2eus/pr2.l")
;; PR2のインスタンスを作成
(if (not (boundp '*pr2*)) (setq *pr2* (pr2)))
;; 1辺200mmの立方体を出現させる
(setq *cube* (make-cube 200 200 200)) ;; NOTE 実際はハンガーなど，デモに使用するモデルを作って出現させるとよいかもしれない
;; 立方体を(400, 0, 800)移動
(send *cube* :translate (float-vector 400 0 800)) ;; NOTE 画像認識結果から，ハンガーの位置を取得して移動するとよいかもしれない
;; 立方体の左側面に座標系を設定
(send *cube* :put :left-coords
(make-cascoords
:coords (send (send *cube* :copy-worldcoords) :translate (float-vector 0 100 0))
:parent *cube*))
;; ビューワを表示
(objects (list *pr2* *cube*))
;; 左腕について，立方体の両側面に向かって逆運動学を解く
(send *pr2* :larm :inverse-kinematics
(send (send *cube* :get :left-coords) :copy-worldcoords)
:rotation-axis :z)
;; PR2の左腕で立方体を持ち上げて前に突き出す
;; PR2の左腕と立方体の左側を連結する．
(send *pr2* :larm :end-coords :assoc *cube*)
;; 立方体が現在の位置から相対で(100, 0, 200)に移動するように逆運動学を解く
(send *pr2*
:inverse-kinematics (send (send (send *cube* :get :left-coords) :copy-worldcoords)
:translate (float-vector 100.0 0.0 100.0))
:move-target (send *cube* :get :left-coords)
:link-list (send *pr2* :link-list (send (send *pr2* :larm :end-coords) :parent))
:rotation-axis t
:debug-view t)
;; NOTE ここで (send *ri* :angle-vector (send *pr2* :angle-vector) 2000) などを入れれば，手渡し動作が実行される
;; NOTE 両腕で持って渡すみたいな動作は，結構難しい? ref: https://github.com/euslisp/jskeus/issues/582
;; :assocは閉リンクを形成できないので，1つの箱に両腕を連結することはできない?
何が行われているかを詳しく知りたければ，一行一行インタプリタで実行してみてもいいかもしれません． ちなみにインタプリタの起動の仕方は
などがあります |
20241030コード
動画
できたこと・やること
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@Michi-Tsubaki 何個か質問入れてくれいてる？みたいなので，Code Reviewという形で答えていきたいと思います． |
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別件でそろそろ行かないといけないので，@Michi-Tsubaki の質問(https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1403/files#diff-c1567d64decb032da52de496256f4d60fad7960511b45804bd82f0d7de63a8b0) に答えていただけると助かります (今手元に環境がないので，自分のコメントが正しいか怪しいです...) |
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あとFetch1075を使いたいときは repositories:
jsk-ros-pkg/jsk_robot:
type: git
url: [email protected]:jsk-ros-pkg/jsk_robot.git
version: master
moveit/moveit_msgs:
type: git
url: [email protected]:moveit/moveit_msgs.git
version: f3e95603874670094fb8ca4225a6f4a0d56572c8
ros/collada_urdf:
type: git
url: [email protected]:werner291/collada_urdf.git
version: patch-1を cd src
source ../devel/setup.bash
vcs import < repos.yaml
rosdep install -iry --from-paths .
cd ..
catkin buildしてもらえれば，fetcheusで動きます |
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https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_fetch_robot#common ここにeusで実機を動かすための基本的なコードが載っています |
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音声認識が動かないときの確認 を実行。10/30 18:06現在 leo からターミナルを立ち上げて実行中。 |
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PR2の音量の変更方法 (pulseaudio) pactl set-sink-volume @DEFAULT_SINK@ 50%で変更， pactl list sinks | grep Volumeで確認できます．ゼミのときは80%くらいが良さそうです． |
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今leo-pr1040の （EuclideanClusteringのcluster_filterのrosparamを1にする必要あり c.f. https://github.com/HiroIshida/detic_ros/blob/4afc32aa2fab3ed19ec05c56ab778e07d591ac4e/launch/sample_detection.launch#L66 ） |
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ゼミ遅くまでお疲れさまでした． 今日皆さんに使ってもらった認識器のモデルはDeticです (https://github.com/facebookresearch/Detic ) ROSのtopicとして出しているコード https://github.com/HiroIshida/detic_ros です．処理が重いので，研究室のGPUマシンで動かしています． |
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detecの認識結果を取得するコードです |
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@Rinno1478 はい、無理せずによく休んでください。 |
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服を取ってくるロボット |
いい感じです．個人的には
を作ってみるのがいいと思います．精度はやり始めるときりがなくなってしまうし，人に親切な服の渡し方というのは面白いテーマなので |
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@Rinno1478 体調は大丈夫そうかな？時間のある時でいいのでこれまでのコードのPRをDraftで投げてみてください！ |
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ありがとう！いい感じです
2024年12月16日(月) 19:37 Rinno1478 ***@***.***>:
… @mqcmd196 <https://github.com/mqcmd196>
#1407 <#1407>
PRです。このような感じで大丈夫でしょうか？
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Reply to this email directly, view it on GitHub
<#1402 (comment)>,
or unsubscribe
<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AGUARFHYYXX5TLD7WAZFN732F2UNTAVCNFSM6AAAAABQAYKPEGVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDKNBVGIYTIMZYHA>
.
You are receiving this because you were mentioned.Message ID:
***@***.***>
--
/********************************************
* Yoshiki Obinata (大日方 慶樹)
* JSK Robotics Lab, The Univ. of Tokyo
********************************************/
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岡田先生 @k-okada P.S. |
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@Michi-Tsubaki はい、無理せずよく休んでください。 |
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自主プロ記念写真
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大日方さん 昨日のnvidiaドライバ問題ですが，ubuntu20.04でubuntu-driversで候補に上がるドライバーをすべて試してもnvidia-smi で出なかったので，ひとまず諦めて...，ubuntu24.04とデュアルブートさせました．ubuntu24.04側ではRTX A500がちゃんと見えたので，GPUを使う作業は24.04で，実際のロボットを動かすときは20.04でという感じにします🙇♂ 24.04では550のdriverで見れているみたい↓ですが，kernelとそれ以外のOSまわりとdriverとGPUの相性問題がかなりあるとのことで... これはのちのち勉強します. |
すごい，みんな賞取ったんですね |
dmesgでnvidia周りでカーネルパニックを起こしている様子はなかったので，よくわからなかったのですが，Ubuntu 24.04のkernel versionでUbuntu 20.04を動かすという作戦はありそうです．Ubuntu 24.04の環境で |
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血管模倣セットを縫いたいので，明日か明後日ロボット使っても良いでしょうか？ |
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明日明後日は使用予定はなさそうなので大丈夫です．cc: @Kanazawanaoaki
2025年2月17日(月) 12:15 Michi-Tsubaki ***@***.***>:
… 血管模倣セットを縫いたいので，明日か明後日ロボット使っても良いでしょうか？
—
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<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AGUARFB7W6FORY3ZWLKMGBL2QFH3PAVCNFSM6AAAAABQAYKPEGVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDMNRRHA3DSNJVGU>
.
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[image: Michi-Tsubaki]*Michi-Tsubaki* left a comment
(jsk-ros-pkg/jsk_demos#1402)
<#1402 (comment)>
血管模倣セットを縫いたいので，明日か明後日ロボット使っても良いでしょうか？
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<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AGUARFB7W6FORY3ZWLKMGBL2QFH3PAVCNFSM6AAAAABQAYKPEGVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDMNRRHA3DSNJVGU>
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***@***.***>
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* Yoshiki Obinata (大日方 慶樹)
* JSK Robotics Lab, The Univ. of Tokyo
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使うのはPR2ですよね．大丈夫です． |
@Kanazawanaoaki はいPR2を使いたいです．明日明後日どちらもOKということでしたら，明後日（水）の15:00頃 は大丈夫でしょうか？ |
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@Michi-Tsubaki |
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@Michi-Tsubaki |
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明日(2/26) 昼〜と金曜日(2/27) 夕方〜PR2動かしに行っても大丈夫でしょうか？ |
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@Michi-Tsubaki はい大丈夫です． |
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来週の月曜日PR2動かしても良いでしょうか？ お借りしている，D405での針の検出，カラーフィルターだと針の色が光でころころ変わってしまってやはり難しかったので，エッジ検出のノードを起動したらエッジはしっかりと見えた↓ので， |
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@Michi-Tsubaki 来週の月曜日(3/10)ですね．大丈夫です． |
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今週の金曜日か来週の火曜日の午後はPR2空いていますでしょうか？ |
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@Michi-Tsubaki 今週の金曜日は予定があって自分は研究室にいないのですがPR2は空いていて，来週の火曜日もPR2は空いていると思いますが学部の卒業式の日なので少しバタバタしているかも知れません．多分問題無いと思いますが． |
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ありがとうございます．では，金曜日に研究室に行ってみて，特に問題なさそうなら，使います！ |
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@Kanazawanaoaki
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@Michi-Tsubaki
Mar 21 15:48:11 pr1040 robot[38859]: [ERROR] [1742539587.592468] [/calibrate_pr2:rosout]: Calibration is on hold because motors are halted. Enable the run-stop
Mar 21 15:48:11 pr1040 robot[38859]: [ERROR] [1742539588.697697] [/calibrate_pr2:rosout]: Calibration is on hold because motors are halted. Enable the run-stop
Mar 21 15:48:11 pr1040 robot[38859]: [ERROR] [1742539690.993851] [/calibrate_pr2:rosout]: Calibration failed: service [/calibration_controllers/calibrate/cal_caster_fl/is_calibrated] returned no responseのようになっていて，もしかしたらサーボが入っていなかったのが今回のキャリブが失敗した原因だったのかも知れません．定かではありませんが． 今回の例に近い事例は無かった気がしますが，PR2やFetchなどのロボットのシステムについては
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はい．よく分からなくて，tork(テレビのやつ)から
なるほど．では，正しい挙動かつ正しい対応をしていたみたいなので，安心しました．shutdownしても，電源に繋がっていれば，起動されるものだと誤解していました．ありがとうございます．
は，「ブレーカ」を意図していました．が，↑のshutdownを行って起動していなかったのを起動させただけということになるので，特に問題はなさそうですね．
同様の事象が起こったら，ブレーカー落とす前に試してみようと思います．
次回以降，過去のissueで対処できなかった問題や，過去のissueに類似した問題が起こってissueを立てるときに，logを貼り付けて問題を共有できるようにしてみます． |
@ishry 石川
@ushidakyotaro 牛田
@Rinno1478 末次
@Michi-Tsubaki 椿
sshをつかったGITの接続（SSHを登録する）
https://qiita.com/shizuma/items/2b2f873a0034839e47ce