run 하는 법
ros2 launch tomato_fram tomato_fram_robot.launch.py
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=/home/g1/tomato_ws/src/description/map/new_tomato_map.yaml
20241208 지원 수정 사항
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카메라 위치 조정 /home/g1/tomato_ws/src/description/models/turtlebot3_waffle/model.sdf
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nav2 안전영역 축소 /home/g1/work/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation2/param/waffle.yaml
로봇 spawn 하는 법 ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -file <model.sdf가 있는 상대 절대 경로> -entity <이름 설정>
ex) ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -file src/turtlebot3_multi_robot/models/turtlebot3_burger/model.sdf -entity turtlebot1
map 저장시 ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
20241208 지원 수정 변경됨 멀티 스폰을 못했기 때문에 기존 것에 load map 변경과 turtlebot 카메라 위치 변경 nav2 yaml 변경 ros2 launch turtlebot3_multi_robot gazebo_multi_nav2_world.launch.py
로봇을 하나식 컨트롤 하기 위해 tb1, tb2의 namespace로 설정하여 각자 통제
ros2 run tomato_fram tomato_object_detect_tb1 ros2 run tomato_fram tomato_object_detect_tb2
ros2 run tomato_fram tomato_gui_tb1 ros2 run tomato_fram tomato_gui_tb2