云台,底盘,摩擦轮PID整定 拨弹电机速度环(即连发模式),位置环(即单发模式)PID整定 拨弹电机连发模式速度整定,单发模式位置整定 拨弹电机卡弹检测时间,速度和检测到卡弹之后反转的时间整定 射速-摩擦轮转速函数整定:测试方法修改摩擦轮转速值,依次查看裁判系统数据看看在所有可能的射速下对应的摩擦轮转速是多少 底盘限速比例-超级电容电量函数整定:绕过超级电容,放地上满负载跑+坡(如果有的话),看看在不超过裁判系统手册写的最小功率的情况下限速比例最大为多少 底盘限速比例-当前最大底盘功率函数整定:同上述测试方法,只是针对不同的规则上写的进行测试 遥控器摇杆油门曲线整定:找洪坤 鼠标,键盘油门曲线整定:找洪坤 键位调整:找洪坤 电容放电曲线匹配 所有PID整定类的工作都可以通过rqt完成,可以加快开发效率
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射速-摩擦轮转速函数整定:测试方法修改摩擦轮转速值,依次查看裁判系统数据看看在所有可能的射速下对应的摩擦轮转速是多少
底盘限速比例-超级电容电量函数整定:绕过超级电容,放地上满负载跑+坡(如果有的话),看看在不超过裁判系统手册写的最小功率的情况下限速比例最大为多少
底盘限速比例-当前最大底盘功率函数整定:同上述测试方法,只是针对不同的规则上写的进行测试
遥控器摇杆油门曲线整定:找洪坤
鼠标,键盘油门曲线整定:找洪坤
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所有PID整定类的工作都可以通过rqt完成,可以加快开发效率