PointCloudViewer

Intel RealSenseカメラおよびファイル読み込みに対応した、Unity 6 (URP) ベースのポイントクラウド（点群）ビューア・分析プロジェクトです。

概要 (Overview)

本プロジェクトは、2つの主要な機能によって構成されています。

1. リアルタイム・ビューア (RsPointCloudRenderer): Intel RealSenseデバイスから直接ストリームを取得し、Compute Shaderによるリアルタイムフィルタリングを経て、Graphics.DrawProcedural で点群を描画します。指定フレーム間のパフォーマンスログ機能も有します。

2. オフライン・アナライザ (PointCloudViewer): ファイルから点群データをロードし、VoxelGrid（ボクセルグリッド）ベースの空間管理を行います。ノイズ除去、モルフォロジー演算、密度フィルタリング、密度補完などの高度なオフライン処理、およびマウス操作による近傍点検索機能を提供します。

---

動作環境 (Requirements)

本プロジェクトの実行およびビルドには、以下の環境が必須です。

• Unity: 6000.2.7f2 (2b518236b676) (Unity 6)
• URP: 17.2.0 (Unity 6 / URP 19 世代)
• 必須ライブラリ: Intel RealSense SDK 2.0 ( realsense2.dll が必要です)
• Git LFS: リポジトリにGit LFSが設定されているため、git lfs のインストールが必須です。
• OS: Windows 11 (開発環境)

---

導入・使用方法 (Installation and Usage)

1. Git LFSのインストール まだインストールしていない場合、Git LFS をインストールします。

2. リポジトリのクローン

   git clone [https://github.com/kotetsuOU/PointCloudViewer](https://github.com/kotetsuOU/PointCloudViewer)

3. LFSファイルのプル クローンしたディレクトリに移動し、LFSで管理されている大容量ファイルを取得します。

   cd PointCloudViewer
   git lfs pull

4. Unityで開く Unity 6000.2.7f2 で、クローンした PointCloudViewer フォルダをプロジェクトとして開きます。 (初回起動時、Library フォルダの再構築に時間がかかる場合があります。)

5. 実行 Assets/Others/Scenes/NakedEyeDisplay.unity シーンを開き、再生ボタンを押します。

---

主な機能 (Features)

リアルタイム機能

• Intel RealSenseからのリアルタイム・ストリーミング
• Compute Shaderによる高速な座標変換とフィルタリング
• Graphics.DrawProcedural による低オーバーヘッドな描画
• 処理時間のフレーム単位でのパフォーマンスロギング

オフライン・分析機能

• ファイルからの点群データロード
• VoxelGridベースの高速な空間検索
• マウスカーソル（レイキャスト）による最近傍点・近傍点のハイライト
• 各種フィルタリング（Compute Shader使用）:
  • 統計的ノイズ除去 (Statistical Outlier Removal)
  • モルフォロジー演算 (膨張・収縮)
  • Voxel密度ベースのフィルタリング
  • 有効Voxelベースの点群補完
• Voxel密度情報のCSVエクスポート機能（Unityエディタ専用）

---

ライセンス (License)

This project is licensed under the MIT License.

---

著者 (Author)

• Taiga Tsutsumi