Este trabajo fue desarrollado por dos personas de manera simultánea e independiente, por lo que en este espacio se concentran los dos desarrollos en enlaces distintos.
Director del Trabajo: Pedro Fabian Cardenas Herrera
Realizar migración del entorno de ROS1 Melodic a ROS2 Jazzy del sistema del robot experimental SDVUNx.
- Análisis previo y preparación: Estudiar ROS1 Melodic y ROS2 Jazzy
- Diseño plan de migración: Probar funcionamiento SDV en ROS1, seleccionar librerías a migrar y reemplazar.
- Implementación plan de Migración: Comparar dependencias, re-escribir scripts, modificar sintaxis, reemplazar librerías obsoletas
- Pruebas y Optimización: Testeo directo, pruebas remotas.
- Documentación final y Entrega: Repositorio de los archivos migrados, guía en el Readme.
Librerías Migradas, Build Correcta, entorno estable.
Lanzamiento, pruebas físicas, código fantasma.
Integración de nuevas tecnologías.
Adaptación a entornos avanzados.
Puesta al día del equipo de desarrollo con sistemas en riesgo de obsolescencia.
Optimización de entorno con modernización de sistemas operativos y formas de realizar código.
Modularidad de las nuevas tecnologías y cómo afectan la implementación de sistemas y entornos.
Seguir instrucciones para evitar corrupción de datos.
Mantener trazabilidad en el trabajo de manera que se pueda revertir cualquier efecto negativo.
Considerar la forma en que los cambios con el tiempo afectan la forma en que realizamos nuestras actividades.
Importancia notar aspectos no técnicos de los proyectos, como disponibilidad de tiempo y de materiales, y colaboración.
Palabras Clave: SDV, Robotics, AGV, ROS2, ROS1, Migration.