一键启动

• 克隆项目：

  git clone https://github.com/neckprotecter/GuidingDog.git

• 编译

  catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

• 运行

  source devel/setup.bash
  roslaunch guiding_dog run.launch

目标检测

d435i相机

• 参考博客：https://blog.csdn.net/x3613389/article/details/120875669
• 安装ros包：

  sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera
  sudo apt install ros-noetic-realsense2-description

• 更新环境：

  source ~/.bashrc
  source devel/setup.bash

• 测试使用：

  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch  # 启动相机
  roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch  # 点云deemo
  rqt_image_view  # rqt查看图像

• 话题查看：

  rostopic list

yolov5模型

• 参考博客：https://blog.csdn.net/yangleikbd/article/details/127696119
• 安装yolov5_ros后，直接运行：roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch，会出现报错：RuntimeError: Found no NVIDIA driver on your system. Please check that you have an NVIDIA GPU and installed a driver from http://www.nvidia.com/Download/index.aspx

  这是因为nuc上没有GPU，要修改yolo_v5.launch，将
  <param name="use_cpu" value="false" /> 改为<param name="use_cpu" value="true" /> 来调用CPU

• 简单修改要识别的类别classes的方法：通过命令行传参不方便的情况下，在 detect.py 文件的 248 行左右： parser.add_argument('--classes', nargs='+', type=int, help='filter by class: --classes 0, or --classes 0 2 3') 修改为 parser.add_argument('--classes', nargs='+', type=int, default=[0, 49], help='filter by class: --classes 0, or --classes 0 2 3') 可以指定默认class值 具体对应表根据使用的yaml来决定，默认是 coco128.yaml

一键启动

• 修改 yolo_v5.launch 文件，增加：

  <!-- 启动 RealSense 相机 -->
  <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch" />

• 启动方法：

  source devel/setup.bash
  roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch

导航避障

• 克隆项目：

  git clone https://github.com/DedSecer/go1_navigation

• 更新子模块：

  cd go1_navigation
  git submodule update --init --recursive

• 安装depences
  确保已安装并初始化 rosdep。如果遇到网络问题，请尝试使用 rosdep

  rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 

• 编译

  # 在我使用的场景下，需要进入conda环境
  conda activate yolov5
  # 确保ROS使用conda环境里的python
  export PYTHONPATH=$CONDA_PREFIX/lib/python3.8/site-packages:$PYTHONPATH
  # 或者使用
  # catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3  
  catkin_make

• 运行
  需要先对设备进行权限设置：

  sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

  然后运行roslaunch：

  roslaunch point_lio_unilidar mapping_move_base.launch

导航避障2